Robotbygger-FAQ: Feetech-servoer, SO-101, Microduck og robothunde

Denne side besvarer de spørgsmål, som byggere stiller oftest om Feetech bus-servoer og de open source-robotter, der bruger dem (SO-101-arme, LeKiwi, ænder i Microduck-stil og robothunde med 12-DOF), i korte svar, der hver linker til en komplet guide. Den vedligeholdes af ArmDojo, en butik i Singapore for robotservoer og -dele, og opdateres, hver gang der udgives en ny guide. Sidst opdateret: 27. oktober 2026.

Shop efter robot, sendt fra Singapore med sporing:

SO-ARM101 armsæt → STS3215-servoer og -sæt Microduck: HD-1910 andesæt Robothund: 12 × STS3215

Hvilken servo til hvilken robot

Robot Servo Antal Komplet guide
SO-101 follower-arm Feetech STS3215-C018, 12 V, 30 kg·cm 6 SO-101 dele og pris
SO-101 leader-arm STS3215 7.4 V: 1 × C001, 2 × C044, 3 × C046 6 SO-101 dele og pris
LeKiwi mobil base STS3215-C018, 12 V 3 Strømforsyning til 12 V- og 7.4 V-servoer
Open Duck Mini v2 STS3215-C001, 7.4 V 14 STS3215-produktside
And i Microduck-stil Feetech HD-1910-C001, 6 V, 12 kg·cm 15 Microduck-replika: stykliste
Robothund med 12-DOF STS3215-C018, 12 V 12 STS3215 robothund: dele

Alle byggeguider

Find delene til din robot.

Alle servoer, kort og reservedele i disse guider sendes fra Singapore med sporing, og én ordre sendes som én pakke.

Alle dele og tilbehør → SO-ARM101-sæt HD-1910 andesæt

FAQ

Hvad er forskellen på Feetech STS3215 C018, C001, C044 og C046?

C018 er 12 V-modellen med 30 kg·cm stall-moment og et gearforhold på 1:345. C001 er 7.4 V-modellen med 19 kg·cm ved 1:345. C044 (1:191) og C046 (1:147) er 7.4 V-servoer med lavere gearforhold, så de er hurtigere og lettere at bevæge i hånden, men har mindre moment. Kun C018 kan køre på 12 V.

Hvad er forskellen på STS3215 og HD-1910?

STS3215 er en servo på 45.2 × 24.7 × 35 mm og 55 g med op til 30 kg·cm ved 12 V, der bruges i SO-101-arme, LeKiwi, Open Duck Mini og robothunde. HD-1910-C001 er en coreless-servo på 34 × 20 × 23 mm og 21 g med 12 kg·cm ved 6 V, dimensioneret til 25 cm store tobenede robotter i Microduck-stil. Begge bruger Feetechs halv-duplex TTL-serielle bus.

Hvornår skal jeg bruge STS3250 i stedet for STS3215?

STS3250 er en 12 V-servo med 50 kg·cm i samme størrelse og med metalhus, og den kræver en modificeret skulderdel på SO-101. Brug den kun til led, der belastes med mere end ca. 300 g ved griberen, eller til lange autonome kørsler, hvor skulderservoen bliver varm. Seks STS3215 er nok til almindelige LeRobot-opgaver.

Skal jeg indstille Feetech-servoernes ID, før jeg samler dem?

Ja. Alle Feetech-servoer leveres med det samme standard-ID, så tilslut én servo ad gangen til en USB-adapter, giv den sit led-ID og centrér den, før den monteres i en printet del. To servoer med samme ID på samme bus svarer samtidig og ødelægger dataene.

Hvilket USB-adapterkort skal jeg bruge til Feetech-servoer?

Waveshare Bus Servo Adapter (A) fungerer sammen med Feetechs FD-software til at indstille ID'er og nul-offsets. Hiwonder BusLinker V3.0 driver servoer, men har ingen software til at indstille ID. FE-URT-2 er Feetechs eget USB-debugkort til HD-1910- og STS-servoer og følger med i det komplette HD-1910 andesæt.

Kan en ESP32 styre Feetech bus-servoer?

Ja. Feetechs SCServo-bibliotek kører på ESP32 og Arduino. ESP32 skal have et driverkort eller en adapter, der håndterer skiftet af retning i halv-duplex og leverer servospændingen. En ESP32 klarer scriptede gangarter; vision og indlærte policies kræver som regel en Raspberry Pi eller et andet Linux-kort.

Hvilke STS3215-servoer skal et SO-101-armpar bruge?

Follower-armen bruger seks 12 V STS3215-C018. Leader-armen bruger seks 7.4 V-servoer i tre gearforhold: én C001 til skulderløft, to C044 til base og albue og tre C046 til håndledsbøjning, håndledsrotation og griber, så leaderen er let at bevæge i hånden.

Hvilken spænding skal jeg indstille på en justerbar strømforsyning til Feetech-servoer?

Indstil 7.3 V til de 7.4 V Feetech STS3215-modeller (C001, C044, C046) og Feetech HD-1910-C001, og 12 V til STS3215-C018 og STS3250. Indstil den på forsyningens display, før du tilslutter nogen servo: STS3215-C001 udløser sin overspændingsbeskyttelse over 8 V, og 12 V ødelægger HD-1910.

Hvordan kobler jeg Feetech FE-URT-2 til en strømforsyning?

Brug de to øverste skruer i Feetech FE-URT-2's blå klemrække, TTL-siden: rød (+) i V1 og sort (−) i G, ved 4.8–12 V og op til 6 A gennem kortet. Et DC 5.5 × 2.1 mm hun-stik med ledning forbinder en forsyning med rundt stik til klemrækken. Lad G / V2 være tom: det er RS485-siden til Feetech SMS-servoer, og selv 12 V STS-servoer sluttes til V1.

Hvilke strømforsyninger skal et SO-101 leader- og follower-par bruge?

To separate forsyninger: 12 V ved 5 A eller mere til C018-followeren og 5 V (LeRobots standard) eller 7.4 V ved 3 A eller mere til 7.4 V-leaderen. Leaderens C001 er dimensioneret til 4–7.4 V og dens C044 og C046 til 5–8.4 V, så sæt aldrig 8.4 V eller 12 V på den. Mærk begge stik, før du tænder for noget.

Hvad koster det at bygge et SO-101-armpar?

Ca. $330 til $550 for et leader- og follower-par, afhængigt af hvor meget du printer og skaffer selv. En helt selvindkøbt opbygning koster ca. $330–420, et servosæt plus dine egne printede dele ca. $380–400 plus filament, og et samlet sæt $450–550.

Hvorfor siger LeRobot, at en servo ikke kan findes?

Kontrollér, at baudraten er 1,000,000 for STS3215, at intet andet program holder den serielle port, og at hver servo har et unikt ID fra 1 til 6 i rækkefølge fra basen til griberen. På Linux skal du føje din bruger til gruppen dialout.

Hvor mange episoder skal mit første LeRobot-dataset have?

Start med ca. 30 episoder af én opgave, optaget med et håndledskamera og et overheadkamera. Et dataset med 30 episoder og to kameraer fylder ca. 3–5 GB. Hold kameraerne fastlåst, for hvis du senere flytter dem mere end nogle få grader, skal du optage datasættet forfra.

Hvad er Microduck?

Microduck er en 25 cm høj, ca. 800 g tung open source-tobenet robot, som går, rejser sig igen og samler ting op med næbbet ved hjælp af policies trænet i simulation. Den officielle robot bruger 15 Dynamixel XL330-servoer. Softwaren er open source; de mekaniske filer og elektronikfilerne er ikke.

Kan jeg bruge HD-1910-servoer i den officielle Microduck?

Nej. Den officielle Microduck bruger Dynamixel XL330-servoer og Dynamixel-firmware. HD-1910 taler Feetechs protokol og har et fremstikkende udgangshorn, så den passer til community-replikaer, hvis printede dele og software er tilpasset den.

Hvilke community-replikaer af Microduck bruger HD-1910?

To åbne projekter. microduck-replica genopbygger mekanikken ud fra den officielle simulationsmodel og kører på en Radxa Zero 3W. XGO-Duck bruger en Arduino UNO Q og sit eget udvidelseskort. Begge bruger 15 HD-1910-C001-servoer, som hver leveres med sit eget 2.0 mm 3-polede kabel.

Hvad skal jeg bruge ud over servoer for at bygge en Microduck-replika?

En Linux-controller (Radxa Zero 3W eller Arduino UNO Q), et IMU- og servobus-kort, et 2S-batteri, 13–14 lejer, nogle hundrede M2-skruer og et komplet sæt printede dele i PLA og TPU. Servo-ID'erne er 10–14, 20–24 og 30–34 i begge projekter.

Kan jeg køre de officielle Microduck-policies på en HD-1910-and?

Ikke direkte. De officielle ONNX-policies er trænet til Dynamixel XL330. HD-1910-opbygninger bruger en policy, der er trænet om til Feetech-servoen, som microduck-replica dokumenterer, eller XGO-Ducks egen runtime og policies.

Kan jeg bygge en robothund med STS3215-servoer?

Ja. En standard robothund med 12-DOF bruger tolv STS3215-servoer, tre pr. ben, og servoens positions-feedback og daisy-chain-bus passer godt til firbenede robotter.

Hvilken STS3215-version skal en robothund bruge?

Brug 12 V STS3215-C018, dimensioneret til 30 kg·cm, til alle benled. 7.4 V-versionerne har mindre moment, og 12 V ødelægger dem, så hvis du blander begge på én robot, må du bygge to strømskinner.

Hvilken strøm skal en robothund med 12 servoer bruge?

En 12 V-forsyning eller et 3S LiPo (12.6 V når det er fuldt opladet), der kan levere mere end 10 A, fordi hver STS3215 trækker ca. 0.9 A nominelt og 2–3 A ved stall. Forsyn hvert benpar for sig i stedet for at sende al strømmen gennem én lang daisy chain.

Hvilket værktøj skal jeg bruge til at efterbehandle 3D-printede robotdele?

Fladtænger med glatte kæber til at trække support af, sidebidere til at klippe stumper plant af, bøjede tænger og spidstænger til support inde i servolommer og kabelkanaler samt en afgratningskniv til lejesæder og skruehuller. RUITOOL 3D-print-efterbehandlingssættet har alle fem; slå aldrig et leje eller en servo ind i en stram printet lomme.

Hvordan træner jeg en robot i Microduck-stil til at gå?

Gang, rejse-sig- og samle-op-adfærd trænes i simulation med reinforcement learning på en GPU og eksporteres til ONNX, så de kan køre på robotten.

Hvor mange servoer skal en LeKiwi bruge?

En komplet 12 V LeKiwi har ni Feetech STS3215-C018-servoer (12 V, 30 kg·cm): tre driver omni-hjulene, og seks bevæger SO-101 follower-armen. Alle ni deler én busadapter, med arm-ID'er 1–6 og hjul-ID'er 7, 8 og 9. Den SO-101 leader-arm, du holder ved dit skrivebord, har seks servoer mere på sin egen adapter.

Hvordan forsynes Raspberry Pi 5 på en 12 V LeKiwi?

På en 12 V LeKiwi deler to samleklemmer med løftearm det 12 V 5 A Li-ion-batteri mellem servoadapterens DC-stik og en 12 V-til-5 V 5 A konverter, hvis USB-C-udgang forsyner Raspberry Pi 5 (4 GB). 5 V-versionen bruger i stedet en USB-C-powerbank til bærbare; den kablede version har ingen Pi.

Understøtter LeRobot Hiwonder BusLinker V3.0?

LeRobots SO-101-dokumentation nævner kun Waveshare Bus Servo Adapter (A), i sin note om jumpere, og nævner ikke Hiwonder BusLinker V3.0. LeRobot åbner den serielle port, du angiver med --robot.port eller --teleop.port, og Hiwonders SO-ARM101-manual kører standardkommandoerne lerobot-setup-motors og lerobot-calibrate gennem BusLinker V3.0, så trinnene er de samme som på Waveshare-kortet.

Hvor sidder jumperne på Waveshare Bus Servo Adapter (A) til LeRobot?

Begge jumpere på Waveshare Bus Servo Adapter (A) sættes på B, positionen mærket USB ~ SERVO; LeRobots SO-101-guide siger, at de to jumpere skal sættes på B-kanalen (USB). Position A (UART ~ SERVO) forbinder servoerne til den 3-polede UART-header til en ESP32, Arduino eller Raspberry Pi Zero, så LeRobot over USB ikke kan nå dem.

Er NexArm bedre end SO-ARM101?

Hiwonder NexArm er stærkere og stivere: Hiwonder angiver 500 g bæreevne, 500 mm rækkevidde og ±2 mm gentagelsesnøjagtighed mod 200 g, 400 mm og ±3 mm for deres SO-ARM101. SO-ARM101 er billigere, vejer ca. 700 g pr. arm, kan printes og er indbygget i LeRobot, så den er den bedste første arm.

Fungerer NexArm med Hugging Face LeRobot?

Ja, via Hiwonders plugins frem for SO-101-konfigurationerne. NexArms ESP32 + AT32-controller bruger Hiwonders egen protokol, så du installerer lerobot-robot-nexarm-follower og lerobot-teleoperator-nexarm-leader og kan derefter teleoperere, optage og træne ACT med typerne nexarm_follower og nexarm_leader.

Hvorfra sender ArmDojo, og hvor hurtigt?

Alle ordrer sendes fra Singapore med sporing. Dele behandles inden for 1–3 hverdage efter betaling, og samlede robotarm-sæt bygges på bestilling og afsendes inden for 7–10 hverdage. Importafgifter og moms opkræves ikke i kassen; modtageren betaler dem ved levering.

Hvad er retur- og garantipolitikken?

Varer kan returneres inden for 14 dage efter levering. Alt, der ankommer beskadiget, dødt ved ankomst eller forkert, erstattes eller refunderes, og forsendelsen dækkes. Mange elektronikprodukter har også producentgaranti, og ArmDojo hjælper dig med at tjekke, om du er berettiget, og med at arrangere en reparation eller en erstatning.

Hvor kan jeg bede andre byggere om hjælp?

Kom med på ArmDojo Discord på https://discord.gg/MdyRuJVFAm. Den har kanaler til ænder i Microduck-stil, STS3215-robothunde, SO-101-arme og træning med reinforcement learning samt et guideforum. Spørgsmål om butikken sendes til info@armdojo.com.

Tilbage til blog