BusLinker V3.0 vs. Waveshare Bus Servo Adapter (A) til LeRobot SO-101

Både Hiwonder BusLinker V3.0 og Waveshare Bus Servo Adapter (A) gør en USB-C-port til en strømforsynet halv-duplex TTL-servobus, som LeRobot åbner som en almindelig seriel port, og til en standard SO-101-opbygning er Waveshare-kortet det rigtige valg, fordi LeRobots dokumentation nævner det, og SO-101-styklisten linker til det. Forskellene er indgangsspænding, servostik, den jumper, der vælger USB, og hvis dokumentation der dækker dine servoer.

Kort fortalt

  • Ét kort pr. servokæde: et SO-101 leader- og follower-par kræver to af det ene eller det andet kort.
  • Indgangsspænding: Waveshare angiver sit kort til 9–12.6 V, afstemt efter servoerne; Hiwonder angiver BusLinker V3.0 til 5–14 V. Begge sender indgangsspændingen videre til servoerne; USB forsyner kun logikken.
  • Servoporte: Waveshare har to 3-polede porte; BusLinker V3.0 har tre, én til hver af stikkene 5264, PH2.0 og 1.25T. Feetech STS3215-kabler bruger 5264.
  • Valg af USB: Waveshare kræver begge jumpere på B; BusLinker V3.0 kræver sin jumperhætte på benene Servo og USB.
  • LeRobot: lerobot-find-port, lerobot-setup-motors and lerobot-calibrate fungerer ens på begge. LeRobots dokumentation nævner kun Waveshare-kortet; Hiwonders SO-ARM101-manual kører de samme kommandoer gennem BusLinker V3.0.

Kort sammenlignet i denne guide, sendt fra Singapore med sporing:

Waveshare Bus Servo Adapter (A) → Hiwonder BusLinker V3.0 3-polede 5264-servokabler

Sidst opdateret: 30. oktober 2026. Flere svar finder du i Robotbygger-FAQ.

Side om side

Waveshare Bus Servo Adapter (A) Hiwonder BusLinker V3.0
Nominel indgangsspænding 9–12.6 V, skal passe til servoerne 5–14 V
Strømstik 5.5 × 2.1 mm DC-stik, skrueklemme 5.5 × 2.1 mm DC-stik, klemrække
Værtsgrænseflade USB-C (CH343P-chip) eller 3-polet UART-header USB-C (Hiwonder leverer CH341-driveren til Windows) eller serielle ben
Valg af USB / UART To jumpere: B = USB, A = UART Jumperhætte på Servo- og USB-benene
Servoporte 2 × 3-polet 5264, PH2.0 and 1.25T
Dokumenterede servoer ST/SC-serien, f.eks. STS3215, op til 253 pr. bus Hiwonder-servoer med magnetisk encoder, ID'er 1–253; ArmDojo angiver STS3215 og STS3250 som kompatible
Størrelse 42 × 33 mm 42 × 33 × 15 mm, 10 g
Producentens værktøjer Python- og Arduino-demoer, der ændrer ID og tilstand ServoStudio, Bus Servo Terminal (Windows)
ArmDojo-pris fra $11.99 fra $13.99

Hvilket kort til hvilken opbygning

  • Standard SO-101 af printede dele: Waveshare Bus Servo Adapter (A). SO-101 DIY Electronics Kit indeholder to.
  • Reserve til et Hiwonder SO-ARM101-sæt: Hiwonder BusLinker V3.0, som Hiwonders manual angiver til hver arm. Formen passer, men kontrollér hulafstanden på 36 × 28 mm mod Waveshare-pladen, før du printer.
  • Leader-armens spænding: Waveshares angivelse starter ved 9 V, men standardopbygningen af SO-101 kører 7.4 V-leaderservoerne gennem det fra en 5 V-forsyning; BusLinkers angivelse på 5–14 V dækker begge på papiret. På begge kort er forsyningsspændingen servospændingen, og derfor har dual-voltage power kit én forsyning pr. arm. SO-101 strømguiden forklarer tallene.
  • PH2.0- eller 1.25T-servostik: BusLinker V3.0.
  • ESP32-, Arduino- eller STM32-vært: begge. Flyt Waveshare-jumperne til A, eller skift BusLinkers valgben til TTL.

LeRobot-opsætning: Waveshare Bus Servo Adapter (A)

  1. Installér LeRobot med pip install 'lerobot[feetech]'.
  2. Sæt begge jumpere på B, mærket USB ~ SERVO.
  3. Sæt armens strømforsyning i DC-stikket og USB-C i computeren.
  4. Kør lerobot-find-port, træk USB-kablet ud, når du bliver bedt om det, og tryk på Enter. Den udskriver porten, f.eks. /dev/ttyACM0 på Linux eller /dev/tty.usbmodem… på macOS. På Linux kan du have brug for sudo chmod 666 på den port.
  5. Kør lerobot-setup-motors og tilslut hver servo alene, når du bliver bedt om det, begyndende med griberen. Kobl derefter servoerne sammen i kæde og kalibrér.

lerobot-find-port lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower_arm

For leaderen skal du erstatte --robot med --teleop og so101_follower med so101_leader. Vejen via producentens værktøj findes i vores guide til indstilling af STS3215-ID'er og nul-offsets.

LeRobot-opsætning: Hiwonder BusLinker V3.0

  1. Installér LeRobot på samme måde.
  2. Sæt jumperhætten på de nederste ben Servo og USB, som Hiwonders manual viser.
  3. Sæt kæden i 5264-porten med et 3-polet servokabel. Forsyn den gennem DC-stikket eller klemrækken, og kontrollér polariteten.
  4. På Windows installerer Hiwonders guides CH341-driveren (ch341ser.exe) og aflæser COM-porten i Enhedshåndtering; lerobot-find-port fungerer på alle systemer.
  5. Kør de samme kommandoer lerobot-setup-motors og lerobot-calibrate med den port, f.eks. --robot.port=COM24, som Hiwonders SO-ARM101-manual gør.

Fejl, der ligner et dødt kort

  • Waveshare-jumpere på A: servoerne er forbundet til UART-headeren, så LeRobot finder porten, men ingen servo svarer. LeRobots fejlfinding nævner denne kontrol.
  • Ingen servostrøm: USB forsyner kun logikken, så porten dukker op, mens servoerne forbliver tavse.
  • 12 V ind i leader-armen: det ødelægger 7.4 V STS3215-servoer, som regel i løbet af få sekunder. Mærk hver strømforsyning.

Flere løsninger findes i guiden til servo ikke fundet; Feetechs eget kort er beskrevet i FE-URT-2 opsætningsguiden. Se flere robotarmsdele og tilbehør.

Få kortene til dit armpar.

Begge kort leveres som standard to i en pakke, ét til leader-armen og ét til followeren. Ingen af dem indeholder kabler eller strømforsyning.

Køb Waveshare-adapteren → BusLinker V3.0 Strømsæt med to spændinger Servokabler

FAQ

Understøtter LeRobot Hiwonder BusLinker V3.0?

LeRobots SO-101-dokumentation nævner kun Waveshare Bus Servo Adapter (A), i sin note om jumpere, og nævner ikke Hiwonder BusLinker V3.0. LeRobot åbner den serielle port, du angiver med --robot.port eller --teleop.port, og Hiwonders SO-ARM101-manual kører standardkommandoerne lerobot-setup-motors og lerobot-calibrate gennem BusLinker V3.0, så trinnene er de samme som på Waveshare-kortet.

Hvor sidder jumperne på Waveshare Bus Servo Adapter (A) til LeRobot?

Begge jumpere på Waveshare Bus Servo Adapter (A) sættes på B, positionen mærket USB ~ SERVO; LeRobots SO-101-guide siger, at de to jumpere skal sættes på B-kanalen (USB). Position A (UART ~ SERVO) forbinder servoerne til den 3-polede UART-header til en ESP32, Arduino eller Raspberry Pi Zero, så LeRobot over USB ikke kan nå dem.

Kan USB forsyne servoerne på Waveshare-adapteren eller BusLinker V3.0?

Nej. På både Waveshare Bus Servo Adapter (A) og Hiwonder BusLinker V3.0 overfører USB-C kun data og forsyner kun kortets logik. Servoerne får strøm fra 5.5 × 2.1 mm DC-stikket eller skrueklemmen, som fører direkte til bussen, så brug 12 V til Feetech STS3215-C018 follower-servoer og højst 7.4 V til leaderens C001, C044 og C046.

Tilbage til blog