Sådan indstiller du ID'er og nulpunktsforskydninger på Feetech STS3215-servoer med Waveshare
Del
Hver Feetech STS3215-servo leveres med ID 1 og en tilfældig nulpunktsforskydning, så du skal indstille unikke ID'er og kalibrere nulpositioner, før du samler robotarmen. Waveshare Bus Servo Adapter har Windows-software og en USB-C-grænseflade til netop denne opsætning. Du skal bruge adapterkortet, FD-softwaren og én servo ad gangen.
Dele brugt i denne guide, sendt fra Singapore med sporing:
Waveshare Bus Servo Adapter (A) → Startpakke med 1 servo 3-bens servokabler
Hvad servo-ID'er og nulpunktsforskydninger gør
Feetech STS3215 bruger en halv-duplex TTL-seriel bus ved 1 Mbps. Hver servo skal have et unikt ID mellem 1 og 253. Servoer fra fabrikken har alle ID 1, så hvis du tilslutter to uden at ændre ID'erne, opstår der konflikter og forvanskede svar.
Nulpunktsforskydningen afstemmer encoderens aflæsning med hornets fysiske position. Fabriksforskydninger er tilfældige på grund af fremstillingstolerancer. Når forskydningen er indstillet korrekt, flytter LeRobots kalibreringskommandoer servoerne til deres sande nulposition.
| Trin | Formål | Hvornår |
|---|---|---|
| Indstil unikt ID | Tillade flere servoer på én bus | Før de kobles ind i armen |
| Indstil nulpunktsforskydning | Afstem encoderens nul med hornets nul | Efter hornet er monteret, før den endelige samling |
| Notér ID-oversigt | Hold styr på, hvilken servo der sidder i hvilket led | Undervejs, i en notesbog eller et regneark |
Installér Waveshare-softwaren og tilslut adapteren
Download FD-softwaren. Softwaren kører kun på Windows. Tilslut Waveshare Bus Servo Adapter til computeren med USB-C, og tilslut derefter ekstern strøm til DC-stikket. Brug 12 V til C018-servoer eller 7.4 V til C001-, C044- og C046-varianterne. Tjek servoens mærkat, før du tænder. Forkert spænding ødelægger servoen øjeblikkeligt.
Brug et 3-bens servokabel til at forbinde én servo til adapteren. Tilslut kun én servo ad gangen, når du ændrer ID'er. FD-softwaren registrerer automatisk baudraten og søger efter ID'er.
Indstil et nyt servo-ID
- Tænd for adapteren og servoen. Åbn FD-softwaren, og klik på "Search." Servoer fra fabrikken vises som ID 1.
- Vælg servoen på listen. Klik i feltet "ID", og indtast det nye ID (LeRobots so101-konfigurationer forventer ID'er 1–6 på hver arm, fra base til griber; leader og follower sidder på hver sin adapter, så begge bruger 1–6). Klik på "Write."
- Klik på "Search" igen. Servoen vises under sit nye ID. Hvis det gamle ID stadig vises, så sluk og tænd for servoen igen.
- Mærk servoens hus med en tusch, der viser det nye ID.
Gentag for hver servo. Før en skriftlig oversigt over, hvilket ID der sidder i hvilket led.
Kalibrér nulpunktsforskydningen
Monter servohornet, før du kalibrerer. Placér det lige op (parallelt med servoens hus). Den 25-tandede spline klikker på i trin på 14.4 grader. Få det så tæt på lodret som muligt, og spænd derefter midterskruen.
I FD-softwaren klikker du på "Read" ud for parameteren "Offset" og derefter på "Calibrate Center." Softwaren beregner den forskydning, der får den nuværende position til at registrere som nul grader. Klik på "Write" for at gemme den.
Test ved at sende en "Go to position 0"-kommando. Servoen skal vende tilbage til den kalibrerede position. Hvis den flytter sig mere end et par grader fra lodret, skal du tjekke hornet igen og kalibrere om.
Almindelige fejl
Hvis du indstiller forskydninger, før hornene er monteret, giver det kalibreringsdrift. Spænd hornet, før du indstiller forskydningen. Hvis du bruger det samme ID to gange, giver det inkonsistente positionsdata og kalibreringsfejl. Mærk hver servo, så snart du har indstillet dens ID.
Hvis du blander 12 V- og 7.4 V-servoer på den samme strømbus, ødelægger du servoerne. SO-ARM101-sættet har to separate busser (follower på 12 V, leader på 5–7.4 V). Tjek mærkatet på hver servo, før du kobler den til.
Efter indstilling af ID'er og forskydninger
Når alle servoer har unikke ID'er, kalibrerede forskydninger og mærkater, kan du samle armen. Hav din ID-oversigt ved hånden, så du monterer hver servo i det rigtige led. De forskydninger, du indstiller nu, får lerobot-calibrate til at fungere korrekt.
Hvis du senere udskifter en servo, skal du gentage ID- og forskydningsproceduren, før du sætter den i. Hvilke servovarianter du skal bruge i hvilke led, kan du se i guiden Feetech STS3215 vs. STS3250. Til dele, se kollektionen med dele og tilbehør til robotarme.
Start med én servo på bordet.
Startpakken med 1 servo har en STS3215-C018, Waveshare-adapteren og kabler, nok til at øve dig i at indstille et ID og en nulpunktsforskydning, før du køber det fulde sæt.
FAQ
Kan jeg indstille servo-ID'er med BusLinker-kortet i stedet for Waveshare-adapteren?
Hiwonder BusLinker V3.0-kortet fungerer med servoer, men indeholder ikke software til at indstille ID'er. Du skal bruge Waveshare-adapteren og dens FD-software for at ændre ID'er og forskydninger. Når ID'erne er indstillet, kan du bruge begge kort til at styre servoerne i LeRobot.
Hvad sker der, hvis to servoer har samme ID på samme bus?
Controlleren sender en kommando til ID 3, og begge servoer svarer samtidig. De blandede svar ødelægger dataene, så positionsaflæsninger fejler eller returnerer tilfældige værdier. LeRobot-kalibreringen fejler med "servo not found" eller inkonsistente positionsfejl. Løs det ved at afbryde den ene servo, ændre dens ID og tilslutte den igen.
Skal jeg kalibrere nulpunktsforskydninger igen, efter jeg har skilt armen ad og samlet den igen?
Nej, så længe du monterer den samme servo i samme retning med hornet siddende i samme position. Forskydningen gemmes i servoens hukommelse, ikke i armens controller. Hvis du tager hornet af og sætter det på igen i en anden tandposition, skal du kalibrere forskydningen om.