SO-ARM101 fejlfinding: Servo ikke fundet, ID forsvinder under optagelse og kabelfejl

I ni ud af ti tilfælde har en SO-ARM101, der "mister" en servo, et kabel-, strøm- eller ID-problem og ikke en død servo. Gå listen igennem i rækkefølge, før du bestiller dele.

1. Servo ikke fundet ved opstart

1. Strøm først. USB forsyner kun adapterkortets logik. Servoerne skal have 12 V (follower) eller 5–7.4 V (leader) på strømstikket. Et kort med tændt PWR-LED, men uden servostrøm, ser nøjagtigt ud som en død kæde.
2. Baudrate og port. STS3215 har som standard 1 Mbps. Bekræft porten med lerobot-find-port, og sørg for, at leverandørens værktøj er lukket.
3. ID-konflikt. Servoer leveres med ID 1. Hvis to servoer har samme ID, svarer bussen med volapyk, og LeRobot melder hele kæden som manglende. Sæt ID'er én servo ad gangen.
4. Tjek første kabel. Byt kablet mellem adapter og base ud med et kendt godt 3-bens kabel. Kablet, der bærer hele kædens trafik, svigter først.

2. Servo forsvinder under teleoperation eller optagelse

• Kabelbelastning ved et led. Håndleds- og albuekablerne bøjes tusindvis af gange pr. dataset. Et kabel uden slæk bliver udmattet ved stikket. Før det om med en løkke på 2 cm, og udskift det med den rigtige længde: 15 cm ved håndleddet, 20 cm ved albuen, 40 cm fra basen.
• Spændingsfald. Seks STS3215 under belastning kan trække 5 A ved 12 V; en 2 A- eller 3 A-adapter falder ud, servoen nulstilles, og dens ID forsvinder et sekund. Brug en 12 V 5 A-forsyning pr. arm.
• Løse hornskruer. Et horn, der glider, lader servoen ramme sin grænse og udløse overbelastning. Tjek de fire M3-skruer på hvert metalhorn.
• USB-hub. To arme og to kameraer på én ikke-strømforsynet hub udsulter adapterkortene; brug en strømforsynet hub eller separate porte.

3. Periodiske fejl og jitter

• Stik: 5264-stikkene skal klikke på plads; et halvt isat stik virker på bordet og svigter, når armen bevæger sig.
• Jordforbindelse: kør de to armes adaptere fra den samme stikdåse.
• Firmwaregrænser: kør kalibreringen igen efter et nedbrud; en forældet grænse får servoen til at kæmpe mod sit stop.

4. Når det er servoen

Hvis en servo ikke registreres alene på bordet med et nyt kabel og korrekt strøm, er den defekt. Udskift den med en STS3215 enkeltvis med samme spænding og udveksling, sæt ID'et, og kør kalibreringen igen for den arm.

Reservedele, det er værd at have: to kabler i hver længde, én servo, ét adapterkort. De koster mindre end en spildt eftermiddag.

FAQ

To servoer har samme ID. Hvordan løser jeg det?

Tilslut kun den ene til adapteren, sæt dens ID i Feetech- eller Waveshare-værktøjet, og tilslut derefter kæden igen. ID'erne skal være 1–6 i rækkefølge fra base til griber for LeRobot so101-konfigurationerne.

Servoen virker med leverandørens værktøj, men ikke med LeRobot.

Tjek baudraten (1 000 000 for STS3215), og at intet andet program holder den serielle port. På Linux skal du tilføje din bruger til dialout-gruppen.

En servo bliver varm og slukker.

Overbelastningsbeskyttelse. Sænk grænsen for holdemoment i servoens register, tjek at armen ikke kæmper mod en fejlkalibreret grænse, og giv skulderleddet en 12 V-forsyning med mindst 5 A.