SO-ARM100 vs. SO-ARM101 vs. SO-101: Hvad er ændret, og hvilke dele skal du bruge
Del
SO-101 er 2025-revisionen af SO-100, den billige 6-akslede arm, som er designet til Hugging Face LeRobot. Forhandlere sælger den som "SO-ARM101", men geometrien, servoprotokollen og LeRobot-konfigurationerne er det samme open source-design. Denne guide gennemgår de konkrete forskelle og de dele, du skal bruge for at bygge eller reparere en.
Dele til et SO-101-par, sendt fra Singapore med sporing:
Samlede SO-ARM101-sæt → DIY-elektronikpakke (12 servoer) Builder's Pack (uden servoer) STS3215 sæt med 12 servoer
Hvad er ændret fra SO-100 til SO-101
| Punkt | SO-ARM100 | SO-ARM101 |
|---|---|---|
| Servoer i leader-armen | 6 × 7.4 V STS3215, alle 1:345 | 6 × 7.4 V STS3215 i tre udvekslinger (1:345, 1:191, 1:147), så leaderen er lettere at bevæge og kan føres let tilbage |
| Servoer i follower-armen | 6 × 7.4 V eller 12 V STS3215 | 6 × 12 V STS3215-C018 (30 kg·cm) anbefales |
| Håndled | Lige håndledsled | Nyt håndled med større bevægelsesområde og indbygget kamerabeslag på griberen |
| Kabelføring | Kabler frit langs leddene | Kabelkanaler inde i leddene; nemmere føring, færre der hænger fast |
| Base | Base med skruefæste | Bundplade med slidser til to skruetvinger |
| LeRobot-konfiguration |
so100_follower / so100_leader
|
so101_follower / so101_leader
|
Hvad der kan genbruges
- Alle STS3215-servoer, metalhorn og 3-bens kabler
- USB-servogrænsefladen: BusLinker V3.0 eller Waveshare Bus Servo Adapter (A)
- Strømforsyninger, skruetvinger og kameraer
Stykliste til ét SO-101 leader + follower-par
| Del | Antal | Hvor du får den |
|---|---|---|
| STS3215 12 V (C018) til follower-armen | 6 | STS3215 enkeltvis og sættet med 12 servoer |
| STS3215 7.4 V, tre udvekslinger, til leader-armen | 6 | Medfølger i sættet med 12 servoer |
| Metalhorn-sæt, hoved + bag | 12 | STS3215 metalhorn, 6 sæt |
| USB-servoadapterkort | 2 | Waveshare-adapter eller BusLinker V3.0 |
| 3-bens servokabler (15 / 20 / 40 cm) | 24 | kabelsæt |
| 12 V 5 A-adapter (follower) og 7.4 V 3 A-adapter (leader; LeRobots guide bruger 5 V) | 1 + 1 | Strømpakke med to spændinger eller enkeltvis (12 V / 7.4 V) |
| 2-tommers skruetvinger | 4 | Skruetvinger, 4 stk. |
| 3D-printede dele | ~1 kg PLA | Gratis STL-filer følger med SO-101 Builder's Pack |
| Håndleds- og overheadkamera (valgfrit) | 1 + 1 | 1080p-kameramodul og bordarm |
Hvis du helst vil undgå at printe noget, indeholder de samlede SO-ARM101-sæt alt ovenstående færdigmonteret og kalibreret.
Klar til at bygge en SO-101?
Køb et samlet sæt, hvis du helst vil undgå at printe, eller DIY-elektronikpakken, og print delene selv ud fra de gratis filer.
Køb et samlet sæt → DIY-elektronikpakke Strømpakke med to spændinger
FAQ
Er SO-ARM101 det samme som SO-101?
Ja. SO-101 er open source-designets navn; SO-ARM101 er det samme design, der sælges som sæt. Dele, servoer og LeRobot-konfigurationer kan bruges på tværs.
Kan jeg opgradere en SO-ARM100 til en 101?
Delvist. Servoer, adapterkort og kabler kan genbruges. Du skal printe de nye 101 leader-dele (leaderens ændrede gearudveksling og det nye håndled) og, hvis du vil have håndledskameraet, 101-griberen med kamerabeslag.
Hvor mange servoer skal et par bruge?
Tolv: seks 12 V STS3215 (C018) i follower-armen og seks 7.4 V STS3215 i leader-armen, hvor leaderen blander udvekslingerne 1:345, 1:191 og 1:147, så den er let at bevæge i hånden.