Microduck-replika-stykliste med Feetech HD-1910-servoer: Komplet delliste
Del
En Microduck-replika med Feetech HD-1910-servoer kræver 15 HD-1910-C001-servoer, en USB-adapter til at indstille deres ID'er, en Linux-controller med en IMU, et 2S-batteri, 13–14 lejer, nogle hundrede M2-skruer og et komplet sæt printede dele i PLA og TPU. Den officielle Microduck bruger Dynamixel XL330-servoer og offentliggør ikke sine mekaniske eller elektroniske filer, så hver HD-1910-and følger et af to fællesskabsprojekter. Denne guide opregner delene til begge, rækkefølgen for opsætning af servoerne og de fejl, der stopper en bygning.
Kort fortalt
- Servoer: 15 × Feetech HD-1910-C001 (fem pr. ben, fire i hals og hoved, én til næbbet), hver med sit eget 2,0 mm 3-polede kabel
- Hjerne: Radxa Zero 3W (microduck-replica) eller Arduino UNO Q (XGO-Duck)
- Strøm: en 2S-pakke, 8,4 V når den er fuld, hvilket er toppen af HD-1910's område på 4–8,4 V
- Mekanik: 13–14 lejer, nogle hundrede M2-skruer, PLA-struktur og TPU-fødder
- Servo-ID'er: 10–14, 20–24 og 30–34
Har du allerede dine HD-1910-servoer? Det er de andedele, der er svære at finde: lejerne og skruerne, FE-URT-2-kortet til indstilling af ID'er, 2.0 mm-reservekabler og sensorerne til hovedet – alt sendes fra Singapore med sporing.
Leje- og skruepakke til én and → FE-URT-2-kort til ID-indstilling AMP 2.0-servokabler VL53L5CX ToF-sensor IMX219 160° hovedkamera
Mangler du stadig servoerne? Det komplette andesæt har alle 15 HD-1910-C001-servoer med deres kabler, plus FE-URT-2-kortet.
Senest opdateret: 26. oktober 2026. Hurtige svar på beslægtede spørgsmål finder du i Robot Builder FAQ.
Hvilken HD-1910-bygning du skal følge
To åbne projekter tilpasser Microduck til HD-1910:
- microduck-replica genopbygger mekanikken ud fra den officielle offentlige simuleringsmodel. HD-1910-versionen omkonstruerer otte printede dele, fordi HD-1910's udgangshorn stikker ud, hvor XL330's sidder forsænket. Den beholder den officielle software og skifter til et Feetech-busmodul, med en gangpolicy, der er trænet påny til den nye servo.
- XGO-Duck flytter hjernen til en Arduino UNO Q og et eget udvidelseskort med sin egen IMU. Den leveres med sin egen runtime med gang-, rejse-sig- og samle-op-policyer.
Vælg ét, før du køber andet end servoer. Controlleren, batteriet og de printede dele kan ikke overføres fra den ene bygning til den anden.
Stykliste til én and
| Del | microduck-replica (HD-1910-version) | XGO-Duck |
|---|---|---|
| Servoer | 15 × Feetech HD-1910-C001 (køb andesættet med 15 servoer) | 15 × Feetech HD-1910-C001 (køb andesættet med 15 servoer) |
| Servokabler | Inkluderet: hver HD-1910 leveres med sit 2,0 mm 3-polede kabel | Inkluderet: 15 × AMP 2,0 mm 3-polet, 150 mm |
| Controller | Radxa Zero 3W, 1–2 GB RAM, plus et 32 GB microSD-kort | Arduino UNO Q, 2 GB eller 4 GB |
| Servobus- og IMU-kort | Det offentliggjorte RPI Robot HAT (4 lag, bestil det samlet) plus projektets eget imu_to_dxl-kort, som stadig valideres | XGO-Duck-udvidelseskort med en QMI8658A IMU |
| Kamera og dybdesensor | Raspberry Pi Camera v2 (IMX219) eller vores IMX219 160°-modul og et VL53L8CX- eller VL53L5CX-time-of-flight-modul | Ikke i styklisten |
| Batteri | Sony NP-F550 (2S, 7,4 V) og en NP-F-holder | 8,4 V 18650-pakke, over 2.500 mAh, over 3C, XH2.54-stik, plus en oplader |
| Lejer (indvendig diameter × udvendig diameter × bredde) | 11 × 16 × 22 × 4 mm, 3 × 10 × 15 × 3 mm (køb lejepakken) | 11 × 16 × 22 × 4 mm, 2 × 10 × 15 × 3 mm (køb lejepakken) |
| Fastgørelse | Omkring 325 stk. i M2-klassen, heriblandt 60 M2-varmeindsatse | 200 × M2 × 6 undersænkede selvskærende (2 × vores 100-pakke), 6 små skruer til servoudgangene, 4 × M3 × 16 |
| Printede dele | PLA-struktur og TPU-dele fra HD-1910-udgaven af microduck-replica | PLA-struktur samt TPU-fødder og -mund; omkring 17–18 timer med de offentliggjorte printprofiler |
| Værktøj til efterbehandling | Støttetang, sidebider og en afgratningskniv (RUITOOL-sæt) | Det samme |
Mængderne stammer fra hvert projekts offentliggjorte stykliste på tidspunktet for skrivningen. Begge projekter ændrer sig stadig, så tjek den aktuelle stykliste, før du bestiller.
Servoerne er den dyreste post, og sammen med lejerne er de det, de to bygninger har til fælles. HD-1910-C001 komplet andesæt indeholder 15 servoer, hver med sit kabel, plus et FE-URT-2-fejlfindingskort til indstilling af ID'er; på samme side er der en pakke med 5 servoer som reserve. Andre servoværktøjer og reservedele findes i robotarmsdele og tilbehør.
Microduck leje- og skruepakken indeholder elleve 16 × 22 × 4 mm- og tre 10 × 15 × 3 mm-lejer plus selvskærende M2- og M2.5-skruer, hvilket dækker lejerne til begge bygninger. På samme side sælges også enkeltlejer i begge størrelser og 100-pakker med undersænkede selvskærende M2 × 6 mm-skruer, den skrue som XGO-Duck bruger 200 af. microduck-replicas varmeindsatse og XGO-Ducks M3 × 16-skruer er ikke med i den. Til hovedkameraet bruger IMX219 160°-kameramodulet samme sensor som Raspberry Pi Camera v2, men med en bredere linse.
Indkøbsliste til én and (sendes fra Singapore med sporing)
- 14 lejer (11 × 16 × 22 × 4 mm og 3 × 10 × 15 × 3 mm) med selvskærende skruer i M2 og M2.5: leje- og skruepakke eller enkeltlejer
- XGO-Ducks 200 × M2 × 6 undersænkede selvskærende skruer: M2 × 6-skrue 100-pakke × 2
- Indstilling af ID på de 15 servoer: FE-URT-2 USB-fejlfindingskort, forsynet med 7.3 V fra en justerbar strømforsyning til servoer
- Reserve- eller erstatningskabler, 2.0 mm 3-pin: AMP 2.0-servokabler, enkeltvis, 5-pakke eller 15-pakke
- Sensorer til hovedet på microduck-replica: VL53L5CX time-of-flight-modul og IMX219 160°-kameramodul
- Færdiglavet elektronik til en Radxa Zero 3W-opbygning: controller-HAT med indbygget IMU eller IMU-kort, der sidder på servobussen
- Støttetang, sidebider og afgratningskniv: RUITOOL-efterbehandlingssæt
- Servoer, hvis du stadig har brug for dem: komplet andesæt (15 × HD-1910-C001 med kabler, plus FE-URT-2-kortet)
Gør servoerne klar før samlingen
Hver HD-1910 leveres med samme standard-ID, så du tildeler ID'er én servo ad gangen, før noget er skruet fast i en printet del.
- Tilslut én enkelt servo til en USB-servoadapter. I microduck-replica-bygningen fik man alle 15 servoer online via en FE-URT-2 over USB; XGO-Duck har også sider til servoopsætning i sin runtime.
- Giv servoen dens led-ID. Begge projekter bruger ID'er 10–14, 20–24 og 30–34; i microduck-replica er 10–14 det højre ben, 20–24 det venstre ben og 30–34 hals, hoved og næb.
- Centrér servoen, og mærk den derefter med dens ID.
- Gentag for alle 15, og følg derefter dit projekts monteringsvejledning.
Arbejdsgangen er den samme som den, du bruger til større Feetech-busservoer; vores guide til indstilling af Feetech-servo-ID'er og nulpunktsforskydninger gennemgår princippet trin for trin.
Fejl, der stopper en bygning
- At smide kablerne ud. Hver HD-1910 leveres med sit eget 2,0 mm 3-polede kabel, så behold originalerne.
- For høj spænding. HD-1910 er dimensioneret til 4–8,4 V. En fuldt opladet 2S-pakke ligger allerede på 8,4 V, toppen af området, så brug aldrig en 3S-pakke.
- Blandede bygningsrevisioner. Printede dele, firmware og policy skal alle passe til HD-1910-versionen. Dele printet til XL330 har ikke frigang til HD-1910's horn.
- At forvente, at den officielle robotfirmware styrer servoerne uændret. Den officielle Microduck taler med sine servoer via Dynamixel-protokollen. En HD-1910-bygning kræver en Feetech-busdriver, som i microduck-replica, eller XGO-Ducks egen runtime.
- At springe prøvepasningen over. Print først ét lejesæde og én servoholder, og kontrollér pasformen, før du printer hele sættet. Vores guide til rengøring af 3D-printede robotdele dækker lejesæder og servolommer.
ArmDojo er ikke tilknyttet de projekter, der nævnes i denne guide.
Bygger du anden selv?
Når servoerne er kommet, er det lejer, skruer, et kort til indstilling af ID'er og reservekabler, som de fleste projekter stadig har brug for. De sendes fra Singapore med sporing, med ét fragtgebyr for hele ordren.
Køb leje- og skruepakken → FE-URT-2-kort RUITOOL-efterbehandlingssæt Komplet andesæt: 15 × HD-1910 + FE-URT-2
FAQ
Kan jeg sætte HD-1910-servoer i den officielle Microduck?
Nej. Den officielle Microduck bruger 15 Dynamixel XL330-servoer med firmware til Dynamixel-protokollen, og dens mekaniske og elektroniske filer er ikke offentliggjort. HD-1910 bruger Feetechs protokol og har et fremstikkende udgangshorn, så den passer i fællesskabsreplikaer, hvis printede dele og software er tilpasset den, som microduck-replica og XGO-Duck.
Hvor mange HD-1910-servoer skal en Microduck-replika bruge?
Femten: fem i hvert ben, fire i hals og hoved og én til næbbet. Gangpolicyen styrer 14 af dem; næbservoen styres separat. Mange bygger beholder et par reserver, fordi udskiftning af et defekt led kun kræver en ny servo indstillet til samme ID.
Hvilket batteri bruger en HD-1910-Microduck?
XGO-Duck angiver en 8,4 V 18650-pakke på mere end 2.500 mAh med en afladningsrate over 3C og et XH2.54-stik. microduck-replica bruger en Sony NP-F550 2S-pakke. Begge er 2S-pakker, som når 8,4 V ved fuld opladning, toppen af HD-1910's område på 4–8,4 V.