Veelgestelde vragen voor robotbouwers: Feetech-servo's, SO-101, Microduck en robothonden

Deze pagina beantwoordt de vragen die bouwers het vaakst stellen over Feetech-bus-servo's en de open-sourcerobots die ze gebruiken (SO-101-armen, LeKiwi, eenden in Microduck-stijl en robothonden met 12-DOF), in korte antwoorden die elk naar een volledige handleiding verwijzen. De pagina wordt onderhouden door ArmDojo, een winkel in Singapore voor robotservo's en onderdelen, en bijgewerkt zodra er een nieuwe handleiding verschijnt. Laatst bijgewerkt: 27 oktober 2026.

Winkel per robot, verzonden vanuit Singapore met tracking:

SO-ARM101-armkits → STS3215-servo's en sets Microduck: HD-1910-eendenset Robothond: 12 × STS3215

Welke servo voor welke robot

Robot Servo Aantal Volledige handleiding
SO-101 follower-arm Feetech STS3215-C018, 12 V, 30 kg·cm 6 SO-101-onderdelen en kosten
SO-101 leader-arm STS3215 7.4 V: 1 × C001, 2 × C044, 3 × C046 6 SO-101-onderdelen en kosten
LeKiwi mobiele basis STS3215-C018, 12 V 3 Voeding van servo's van 12 V en 7.4 V
Open Duck Mini v2 STS3215-C001, 7.4 V 14 Productpagina STS3215
Eend in Microduck-stijl Feetech HD-1910-C001, 6 V, 12 kg·cm 15 Stuklijst Microduck-replica
Robothond met 12-DOF STS3215-C018, 12 V 12 Onderdelenlijst STS3215-robothond

Alle bouwhandleidingen

Vind de onderdelen voor uw robot.

Elke servo, elk board en elk reserveonderdeel in deze handleidingen wordt vanuit Singapore met tracking verzonden, en één bestelling wordt als één pakket verzonden.

Alle onderdelen en accessoires → SO-ARM101-kits HD-1910-eendenset

FAQ

Wat is het verschil tussen de Feetech STS3215 C018, C001, C044 en C046?

De C018 is het 12 V-model met 30 kg·cm blokkeerkoppel en een tandwielverhouding van 1:345. De C001 is het 7.4 V-model met 19 kg·cm bij 1:345. De C044 (1:191) en C046 (1:147) zijn servo's van 7.4 V met lagere tandwielverhoudingen, zodat ze sneller zijn en makkelijker met de hand te bewegen, maar minder koppel hebben. Alleen de C018 werkt op 12 V.

Wat is het verschil tussen de STS3215 en de HD-1910?

De STS3215 is een servo van 45.2 × 24.7 × 35 mm en 55 g met tot 30 kg·cm bij 12 V, gebruikt in SO-101-armen, LeKiwi, Open Duck Mini en robothonden. De HD-1910-C001 is een coreless servo van 34 × 20 × 23 mm en 21 g met 12 kg·cm bij 6 V, bedoeld voor tweebenige robots in Microduck-stijl van 25 cm. Beide gebruiken de half-duplex TTL-seriële bus van Feetech.

Wanneer gebruik ik de STS3250 in plaats van de STS3215?

De STS3250 is een servo van 12 V en 50 kg·cm met dezelfde afmetingen en een metalen behuizing, en vereist op de SO-101 een aangepast schouderonderdeel. Gebruik hem alleen voor gewrichten die meer dan ongeveer 300 g aan de gripper dragen of voor lange autonome runs waarbij de schouderservo heet wordt. Zes STS3215's volstaan voor standaard LeRobot-taken.

Moet ik de ID's van Feetech-servo's instellen vóór de montage?

Ja. Elke Feetech-servo wordt met hetzelfde standaard-ID geleverd. Sluit daarom één servo tegelijk aan op een USB-adapter, geef hem het ID van zijn gewricht en centreer hem voordat hij in een geprint onderdeel gaat. Twee servo's met hetzelfde ID op één bus antwoorden tegelijk en verstoren de data.

Welk USB-adapterboard moet ik met Feetech-servo's gebruiken?

De Waveshare Bus Servo Adapter (A) werkt met de FD-software van Feetech om ID's en nuloffsets in te stellen. De Hiwonder BusLinker V3.0 stuurt servo's aan, maar heeft geen software om ID's in te stellen. De FE-URT-2 is het eigen USB-debugboard van Feetech voor HD-1910- en STS-servo's en wordt meegeleverd in de complete HD-1910-eendenset.

Kan een ESP32 Feetech-bus-servo's aansturen?

Ja. De SCServo-bibliotheek van Feetech draait op ESP32 en Arduino. De ESP32 heeft een driverboard of adapter nodig die de half-duplex richtingsomschakeling verzorgt en de servospanning levert. Een ESP32 kan geprogrammeerde loopbewegingen aan; voor beeldverwerking en aangeleerde policies is meestal een Raspberry Pi of een ander Linux-board nodig.

Welke STS3215-servo's heeft een SO-101-armenpaar nodig?

De follower-arm gebruikt zes STS3215-C018 van 12 V. De leader-arm gebruikt zes servo's van 7.4 V in drie tandwielverhoudingen: één C001 voor de schouderlift, twee C044 voor basis en elleboog en drie C046 voor polsflexie, polsrotatie en gripper, zodat de leader licht met de hand te bewegen is.

Welke spanning moet ik op een regelbare voeding instellen voor Feetech-servo's?

Stel 7.3 V in voor de Feetech STS3215-modellen van 7.4 V (C001, C044, C046) en de Feetech HD-1910-C001, en 12 V voor de STS3215-C018 en STS3250. Stel dit in op het display van de voeding voordat u een servo aansluit: de STS3215-C001 schakelt zijn overspanningsbeveiliging in boven 8 V, en 12 V beschadigt de HD-1910.

Hoe sluit ik de Feetech FE-URT-2 aan op een voeding?

Gebruik de twee bovenste schroeven van de blauwe klemmenstrook van de Feetech FE-URT-2, de TTL-zijde: rood (+) op V1 en zwart (−) op G, met 4.8–12 V en tot 6 A via het board. Een DC 5.5 × 2.1 mm vrouwelijke jackkabel verbindt een voeding met rondstekker met de klemmenstrook. Laat G / V2 leeg: dat is de RS485-zijde voor Feetech SMS-servo's, en ook STS-servo's van 12 V gaan op V1.

Welke voedingen heeft een SO-101-paar van leader en follower nodig?

Twee afzonderlijke voedingen: 12 V bij 5 A of meer voor de C018-follower, en 5 V (de LeRobot-standaard) of 7.4 V bij 3 A of meer voor de leader van 7.4 V. De C001 van de leader is gespecificeerd voor 4–7.4 V en de C044 en C046 voor 5–8.4 V, dus zet er nooit 8.4 V of 12 V op. Label beide stekkers voordat u iets inschakelt.

Wat kost het om een SO-101-armenpaar te bouwen?

Ongeveer $330 tot $550 voor een paar van leader en follower, afhankelijk van hoeveel u zelf print en inkoopt. Een volledig zelf ingekochte build kost ongeveer $330–420, een servoset plus eigen geprinte onderdelen ongeveer $380–400 plus filament, en een gemonteerde kit $450–550.

Waarom meldt LeRobot dat een servo niet is gevonden?

Controleer of de baudrate voor de STS3215 1,000,000 is, of geen ander programma de seriële poort bezet houdt en of elke servo een uniek ID heeft van 1 tot 6, in volgorde van basis naar gripper. Voeg op Linux uw gebruiker toe aan de groep dialout.

Hoeveel episodes moet mijn eerste LeRobot-dataset hebben?

Begin met ongeveer 30 episodes van één taak, opgenomen met een polscamera en een bovencamera. Een dataset van 30 episodes met twee camera's neemt ongeveer 3–5 GB in beslag. Houd de camera's op hun plaats, want als u ze later meer dan een paar graden verplaatst, moet u de dataset opnieuw opnemen.

Wat is Microduck?

Microduck is een open-source tweebenige robot van 25 cm en ongeveer 800 g die loopt, weer opstaat en met zijn snavel dingen oppakt met policies die in simulatie zijn getraind. De officiële robot gebruikt 15 Dynamixel XL330-servo's. De software is open source; de mechanische en elektronische bestanden niet.

Kan ik HD-1910-servo's gebruiken in de officiële Microduck?

Nee. De officiële Microduck gebruikt Dynamixel XL330-servo's en Dynamixel-firmware. De HD-1910 spreekt het protocol van Feetech en heeft een uitstekende uitgaande hoorn, dus hij past in replica's uit de community waarvan de geprinte onderdelen en software erop zijn aangepast.

Welke Microduck-replica's uit de community gebruiken de HD-1910?

Twee open projecten. microduck-replica bouwt de mechanica na op basis van het officiële simulatiemodel en draait op een Radxa Zero 3W. XGO-Duck gebruikt een Arduino UNO Q en een eigen uitbreidingsboard. Beide gebruiken 15 HD-1910-C001-servo's, elk geleverd met een eigen 3-polige kabel van 2.0 mm.

Wat heb ik naast servo's nodig om een Microduck-replica te bouwen?

Een Linux-controller (Radxa Zero 3W of Arduino UNO Q), een IMU- en servobusboard, een 2S-accu, 13–14 lagers, een paar honderd M2-schroeven en een complete set geprinte onderdelen van PLA en TPU. De servo-ID's zijn 10–14, 20–24 en 30–34 in beide projecten.

Kan ik de officiële Microduck-policies op een HD-1910-eend draaien?

Niet rechtstreeks. De officiële ONNX-policies zijn getraind voor de Dynamixel XL330. HD-1910-builds gebruiken een policy die opnieuw is getraind voor de Feetech-servo, zoals microduck-replica documenteert, of de eigen runtime en policies van XGO-Duck.

Kan ik een robothond bouwen met STS3215-servo's?

Ja. Een standaard robothond met 12-DOF gebruikt twaalf STS3215-servo's, drie per poot, en de positiefeedback en daisy-chain-bus van de servo zijn geschikt voor viervoeters.

Welke STS3215-versie moet een robothond gebruiken?

Gebruik voor elk pootgewricht de STS3215-C018 van 12 V, gespecificeerd op 30 kg·cm. De versies van 7.4 V hebben minder koppel en 12 V vernietigt ze, dus als u beide op één robot mengt, moet u twee voedingslijnen bouwen.

Welke voeding heeft een robothond met 12 servo's nodig?

Een voeding van 12 V of een 3S LiPo (12.6 V als hij vol is) die meer dan 10 A kan leveren, want elke STS3215 trekt ongeveer 0.9 A nominaal en 2–3 A bij blokkering. Voed elk paar poten afzonderlijk in plaats van alle stroom door één lange daisy chain te sturen.

Welk gereedschap heb ik nodig om 3D-geprinte robotonderdelen na te bewerken?

Een platbektang met gladde bek om supports los te trekken, een zijsnijtang om stompjes vlak af te knippen, een kromme tang en een naaldtang voor supports in servoholtes en kabelgoten, en een bramenmes voor lagerzittingen en schroefgaten. De RUITOOL 3D print finishing kit bevat alle vijf; sla nooit een lager of servo met een hamer in een strakke geprinte holte.

Hoe train ik een robot in Microduck-stijl om te lopen?

Loop-, opsta- en pakgedrag wordt in simulatie getraind met reinforcement learning op een GPU en geëxporteerd naar ONNX om op de robot te draaien.

Hoeveel servo's heeft een LeKiwi nodig?

Een complete LeKiwi van 12 V heeft negen Feetech STS3215-C018-servo's (12 V, 30 kg·cm): drie drijven de omniwielen aan en zes bewegen de SO-101 follower-arm. Alle negen delen één busadapter, met arm-ID's 1–6 en wiel-ID's 7, 8 en 9. De SO-101 leader-arm die u aan uw bureau vasthoudt, heeft zes extra servo's op een eigen adapter.

Hoe wordt de Raspberry Pi 5 gevoed op een LeKiwi van 12 V?

Op een LeKiwi van 12 V verdelen twee hefboomklemmen de Li-ion-accu van 12 V 5 A over de DC-stekker van de servoadapter en een omzetter van 12 V naar 5 V 5 A, waarvan de USB-C-uitgang de Raspberry Pi 5 (4 GB) voedt. De 5 V-versie gebruikt in plaats daarvan een USB-C-powerbank voor laptops; de bekabelde versie heeft geen Pi.

Ondersteunt LeRobot de Hiwonder BusLinker V3.0?

De SO-101-documentatie van LeRobot noemt alleen de Waveshare Bus Servo Adapter (A), in de opmerking over de jumpers, en vermeldt de Hiwonder BusLinker V3.0 niet. LeRobot opent elke seriële poort die u opgeeft met --robot.port of --teleop.port, en de SO-ARM101-handleiding van Hiwonder voert de standaardcommando's lerobot-setup-motors en lerobot-calibrate uit via de BusLinker V3.0, dus de stappen komen overeen met die van het Waveshare-board.

Waar komen de jumpers op de Waveshare Bus Servo Adapter (A) voor LeRobot?

Beide jumpers op de Waveshare Bus Servo Adapter (A) komen op B, de positie met het label USB ~ SERVO; de SO-101-handleiding van LeRobot zegt dat u de twee jumpers op het B-kanaal (USB) zet. Positie A (UART ~ SERVO) verbindt de servo's met de 3-polige UART-header voor een ESP32, Arduino of Raspberry Pi Zero, zodat LeRobot via USB ze niet kan bereiken.

Is de NexArm beter dan de SO-ARM101?

De Hiwonder NexArm is sterker en stijver: Hiwonder specificeert hem op 500 g draagvermogen, 500 mm bereik en ±2 mm herhaalnauwkeurigheid, tegenover 200 g, 400 mm en ±3 mm voor zijn SO-ARM101. De SO-ARM101 is goedkoper, weegt ongeveer 700 g per arm, is te printen en zit ingebouwd in LeRobot, dus hij is de betere eerste arm.

Werkt de NexArm met Hugging Face LeRobot?

Ja, via de plugins van Hiwonder in plaats van de SO-101-configuraties. De ESP32 + AT32-controller van de NexArm gebruikt het eigen protocol van Hiwonder, dus u installeert lerobot-robot-nexarm-follower en lerobot-teleoperator-nexarm-leader, en bedient de arm daarna op afstand, neemt op en traint ACT met de typen nexarm_follower en nexarm_leader.

Vanuit waar verzendt ArmDojo en hoe snel?

Elke bestelling wordt vanuit Singapore met tracking verzonden. Onderdelen worden binnen 1–3 werkdagen na betaling verwerkt, en gemonteerde robotarmkits worden op bestelling gebouwd en binnen 7–10 werkdagen verzonden. Invoerrechten en btw worden niet bij het afrekenen geïnd; de ontvanger betaalt ze bij levering.

Wat is het retour- en garantiebeleid?

Artikelen kunnen binnen 14 dagen na levering worden geretourneerd. Alles wat beschadigd, defect bij aankomst of onjuist binnenkomt, wordt vervangen of terugbetaald, inclusief de verzendkosten. Veel elektronica heeft bovendien fabrieksgarantie, en ArmDojo helpt u te controleren of u in aanmerking komt en een reparatie of vervanging te regelen.

Waar kan ik andere bouwers om hulp vragen?

Word lid van de ArmDojo Discord op https://discord.gg/MdyRuJVFAm. Daar zijn kanalen voor eenden in Microduck-stijl, STS3215-robothonden, SO-101-armen en reinforcement-learning-training, plus een forum met handleidingen. Vragen aan de winkel gaan naar info@armdojo.com.

Terug naar blog