Feetech STS3215-servo-ID's en nuloffsets instellen met Waveshare
Delen
Elke Feetech STS3215-servo wordt geleverd met ID 1 en een willekeurige nuloffset, dus u moet unieke ID's instellen en de nulposities kalibreren voordat u uw robotarm monteert. De Waveshare Bus Servo Adapter bevat Windows-software en een USB-C-interface voor deze instelling. U hebt het adapterbord, de FD-software en steeds één servo tegelijk nodig.
Onderdelen die in deze gids worden gebruikt, met tracking verzonden vanuit Singapore:
Waveshare Bus Servo Adapter (A) → Starterset met 1 servo 3-polige servokabels
Wat servo-ID's en nuloffsets doen
De Feetech STS3215 gebruikt een half-duplex TTL-seriële bus van 1 Mbps. Elke servo heeft een uniek ID tussen 1 en 253 nodig. Servo's uit de fabriek hebben allemaal ID 1, dus twee servo's aansluiten zonder de ID's te wijzigen leidt tot conflicten en onleesbare antwoorden.
De nuloffset brengt de encoderwaarde in lijn met de fysieke positie van de servohoorn. Fabrieksoffsets zijn willekeurig door productietoleranties. Als u de offset juist instelt, bewegen de kalibratieopdrachten van LeRobot de servo's naar hun echte nulpositie.
| Stap | Doel | Wanneer |
|---|---|---|
| Uniek ID instellen | Meerdere servo's op één bus mogelijk maken | Voordat u ze in de arm aansluit |
| Nuloffset instellen | Encodernul in lijn brengen met de nul van de servohoorn | Nadat de servohoorn is bevestigd, vóór de eindmontage |
| ID-overzicht bijhouden | Bijhouden welke servo in welk gewricht komt | Tijdens het proces, in een notitieboekje of spreadsheet |
De Waveshare-software installeren en de adapter aansluiten
Download de FD-software. De software draait alleen op Windows. Sluit de Waveshare Bus Servo Adapter met USB-C aan op uw computer en sluit daarna externe voeding aan op de DC-ronde connector. Gebruik 12 V voor C018-servo's of 7.4 V voor de varianten C001, C044 en C046. Controleer de sticker van uw servo voordat u inschakelt. Een verkeerd voltage vernietigt de servo onmiddellijk.
Gebruik een 3-polige servokabel om één servo op de adapter aan te sluiten. Sluit bij het wijzigen van ID's steeds maar één servo tegelijk aan. De FD-software detecteert de baudrate automatisch en scant naar ID's.
Een nieuw servo-ID instellen
- Schakel de adapter en de servo in. Open de FD-software en klik op "Search." Servo's uit de fabriek verschijnen als ID 1.
- Selecteer de servo in de lijst. Klik op het veld "ID" en voer het nieuwe ID in (de so101-configuraties van LeRobot verwachten op elke arm de ID's 1–6, van basis tot gripper; leader en follower hangen aan aparte adapters, dus beide gebruiken 1–6). Klik op "Write."
- Klik opnieuw op "Search." De servo verschijnt onder zijn nieuwe ID. Als het oude ID nog steeds verschijnt, schakel de voeding van de servo dan uit en weer in.
- Label de servobehuizing met een stift met het nieuwe ID.
Herhaal dit voor elke servo. Houd schriftelijk bij welk ID in welk gewricht komt.
De nuloffset kalibreren
Bevestig de servohoorn voordat u kalibreert. Plaats hem rechtop (parallel aan de servobehuizing). De 25-tands vertanding klikt vast in stappen van 14,4 graden. Zet hem zo dicht mogelijk bij verticaal en draai daarna de middelste schroef vast.
Klik in de FD-software op "Read" bij de parameter "Offset" en klik daarna op "Calibrate Center." De software berekent de offset waarmee de huidige positie als nul graden wordt geregistreerd. Klik op "Write" om op te slaan.
Test dit door een opdracht "Go to position 0" te sturen. De servo moet terugkeren naar de gekalibreerde positie. Als hij meer dan een paar graden van verticaal afwijkt, controleer dan de servohoorn opnieuw en kalibreer opnieuw.
Veelgemaakte fouten
Offsets instellen voordat de servohoorns zijn bevestigd veroorzaakt kalibratiedrift. Draai de servohoorn vast voordat u de offset instelt. Twee keer hetzelfde ID gebruiken leidt tot inconsistente positiegegevens en mislukte kalibraties. Label elke servo meteen nadat u zijn ID hebt ingesteld.
Servo's van 12 V en 7.4 V op dezelfde voedingsbus combineren vernietigt servo's. De SO-ARM101-set heeft twee afzonderlijke bussen (follower op 12 V, leader op 5–7.4 V). Controleer de sticker op elke servo voordat u aansluit.
Na het instellen van ID's en offsets
Zodra alle servo's unieke ID's, gekalibreerde offsets en labels hebben, kunt u de arm monteren. Houd uw ID-overzicht bij de hand zodat u elke servo in het juiste gewricht plaatst. De offsets die u nu instelt zorgen ervoor dat lerobot-calibrate correct werkt.
Als u later een servo vervangt, herhaal dan de procedure voor ID en offset voordat u hem plaatst. Welke servovarianten u in welke gewrichten gebruikt, leest u in de gids Feetech STS3215 vs STS3250. Voor onderdelen gaat u naar de collectie robotarmonderdelen en accessoires.
Begin met één servo op de werkbank.
De starterset met 1 servo bevat een STS3215-C018, de Waveshare-adapter en kabels, genoeg om het instellen van een ID en een nuloffset te oefenen voordat u de volledige set koopt.
Koop de starterset → Waveshare-adapter Metalen servohoorns × 6
FAQ
Kan ik servo-ID's instellen met het BusLinker-bord in plaats van de Waveshare-adapter?
Het Hiwonder BusLinker V3.0-bord werkt met servo's, maar bevat geen software om ID's in te stellen. U hebt de Waveshare-adapter en de bijbehorende FD-software nodig om ID's en offsets te wijzigen. Zodra de ID's zijn ingesteld, kunt u beide borden gebruiken om de servo's in LeRobot aan te sturen.
Wat gebeurt er als twee servo's hetzelfde ID hebben op dezelfde bus?
De controller stuurt een opdracht naar ID 3 en beide servo's antwoorden tegelijk. De door elkaar lopende antwoorden beschadigen de gegevens, waardoor het uitlezen van de positie mislukt of willekeurige waarden oplevert. De kalibratie van LeRobot mislukt dan met "servo not found" of inconsistente positiefouten. Los het op door één servo los te koppelen, zijn ID te wijzigen en hem weer aan te sluiten.
Moet ik de nuloffsets opnieuw kalibreren nadat ik de arm heb gedemonteerd en weer in elkaar gezet?
Nee, zolang u dezelfde servo in dezelfde oriëntatie terugplaatst en de servohoorn in dezelfde positie bevestigd is. De offset wordt opgeslagen in het geheugen van de servo, niet in de controller van de arm. Als u de servohoorn verwijdert en in een andere tandpositie opnieuw bevestigt, moet u de offset opnieuw kalibreren.