SO-ARM101 probleemoplossing: servo niet gevonden, ID valt weg tijdens opname en kabelfouten

In negen van de tien gevallen heeft een SO-ARM101 die een servo "kwijtraakt" een kabel-, voedings- of ID-probleem, en geen defecte servo. Loop deze lijst op volgorde door voordat u onderdelen bestelt.

1. Servo niet gevonden bij het opstarten

1. Eerst de voeding. USB voedt alleen de logica van het adapterbord. De servo's hebben 12 V (follower) of 5–7.4 V (leader) nodig op de ronde connector. Een bord met brandende PWR-led maar zonder servovoeding lijkt precies op een dode keten.
2. Baudrate en poort. De standaard van de STS3215 is 1 Mbps. Controleer de poort met lerobot-find-port en zorg dat het programma van de fabrikant gesloten is.
3. ID-conflict. Servo's worden geleverd met ID 1. Als twee servo's hetzelfde ID hebben, antwoordt de bus met onzin en meldt LeRobot dat de hele keten ontbreekt. Stel de ID's per servo afzonderlijk in.
4. Controleer eerst de kabel. Verwissel de kabel tussen adapter en basis met een bekende goede 3-polige kabel. De kabel die al het verkeer van de keten draagt, valt als eerste uit.

2. Servo verdwijnt tijdens teleoperatie of opname

• Kabelbelasting bij een gewricht. De kabels bij pols en elleboog buigen duizenden keren per dataset. Een kabel die zonder speling is gelegd, raakt vermoeid bij de connector. Leg hem opnieuw met een lus van 2 cm en vervang hem door de juiste lengte: 15 cm bij de pols, 20 cm bij de elleboog, 40 cm vanaf de basis.
• Spanningsval. Zes STS3215 onder belasting kunnen 5 A trekken bij 12 V; een adapter van 2 A of 3 A valt weg, de servo reset en zijn ID verdwijnt even. Gebruik per arm een 12 V 5 A-voeding.
• Losse servohoornschroeven. Een servohoorn die slipt laat de servo tegen zijn limiet lopen en de overbelastingsbeveiliging activeren. Controleer de vier M3-schroeven op elke metalen servohoorn.
• USB-hub. Twee armen en twee camera's op één hub zonder eigen voeding laten de adapterborden tekortkomen; gebruik een hub met voeding of aparte poorten.

3. Wisselende fouten en trillingen

• Connectoren: de 5264-stekkers moeten klikken; een half ingestoken connector werkt op de werkbank en valt uit wanneer de arm beweegt.
• Aarding: gebruik voor de adapters van beide armen hetzelfde stekkerblok.
• Firmwarelimieten: voer na een crash de kalibratie opnieuw uit; een verouderde limiet zorgt ervoor dat de servo tegen zijn aanslag vecht.

4. Wanneer het de servo is

Als een servo alleen op de werkbank met een verse kabel en de juiste voeding niet wordt gedetecteerd, is hij defect. Vervang hem door een losse STS3215 met hetzelfde voltage en dezelfde overbrengingsverhouding, stel het ID in en voer de kalibratie voor die arm opnieuw uit.

Reserveonderdelen die het waard zijn: twee kabels van elke lengte, één servo, één adapterbord. Ze kosten minder dan een verloren middag.

FAQ

Twee servo's hebben hetzelfde ID. Hoe los ik dat op?

Sluit er maar één van aan op de adapter, stel zijn ID in met de tool van Feetech of Waveshare en sluit de keten daarna weer aan. De ID's moeten 1–6 zijn, op volgorde van basis tot gripper, voor de LeRobot so101-configuraties.

De servo werkt met de tool van de fabrikant, maar niet met LeRobot.

Controleer de baudrate (1 000 000 voor STS3215) en of geen ander programma de seriële poort bezet houdt. Voeg onder Linux uw gebruiker toe aan de groep dialout.

Een servo wordt heet en schakelt uit.

Dat is de overbelastingsbeveiliging. Verlaag de limiet voor het houdkoppel in het servoregister, controleer dat de arm niet tegen een verkeerd gekalibreerde limiet vecht en geef het schoudergewricht een 12 V-voeding met minstens 5 A.