ロボットビルダー向けFAQ：Feetechサーボ、SO-101、Microduck、ロボットドッグ

このページでは、Feetechバスサーボと、それを使うオープンソースロボット（SO-101アーム、LeKiwi、Microduck系のアヒルロボット、12自由度ロボットドッグ）についてビルダーからよくいただく質問に、短い回答でお答えします。各回答から詳細ガイドへリンクしています。ArmDojoはロボット用サーボと部品を扱うSingaporeのストアで、新しいガイドを公開するたびにこのページを更新しています。最終更新日：2026年10月27日。

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SO-ARM101アームキット → STS3215サーボとセット Microduck：HD-1910アヒルロボットセット ロボットドッグ：12 × STS3215

ロボット別に見るサーボの選び方

ロボット サーボ 数量 詳細ガイド
SO-101フォロワーアーム Feetech STS3215-C018、12 V、30 kg·cm 6 SO-101の部品とコスト
SO-101リーダーアーム STS3215 7.4 V：1 × C001、2 × C044、3 × C046 6 SO-101の部品とコスト
LeKiwi移動ベース STS3215-C018、12 V 3 12 Vサーボと7.4 Vサーボの電源
Open Duck Mini v2 STS3215-C001、7.4 V 14 STS3215商品ページ
Microduck系のアヒルロボット Feetech HD-1910-C001、6 V、12 kg·cm 15 Microduckレプリカの部品表
12自由度ロボットドッグ STS3215-C018、12 V 12 STS3215ロボットドッグの部品リスト

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すべての部品とアクセサリー → SO-ARM101キット HD-1910アヒルロボットセット

FAQ

Feetech STS3215のC018、C001、C044、C046の違いは何ですか？

C018は12 Vモデルで、ストールトルクは30 kg·cm、ギア比は1:345です。C001は7.4 Vモデルで、1:345で19 kg·cmです。C044（1:191）とC046（1:147）はギア比がより低い7.4 Vサーボで、動作が速く手で動かしやすい反面、トルクは小さくなります。12 Vで動作するのはC018だけです。

STS3215とHD-1910の違いは何ですか？

STS3215は45.2 × 24.7 × 35 mm、55 gのサーボで、12 Vで最大30 kg·cmを発揮し、SO-101アーム、LeKiwi、Open Duck Mini、ロボットドッグに使われます。HD-1910-C001は34 × 20 × 23 mm、21 gのコアレスサーボで、6 Vで12 kg·cmを発揮し、全高25 cmのMicroduck系二足歩行ロボット向けのサイズです。どちらもFeetechのハーフデュプレックスTTLシリアルバスを使います。

STS3215ではなくSTS3250を使うのはどんなときですか？

STS3250は同じ外形寸法の12 V、50 kg·cmのサーボで、金属ケースを備えており、SO-101では改造した肩部品が必要です。グリッパーで約300 gを超える負荷がかかる関節や、肩のサーボが熱くなる長時間の自律動作に限って使用してください。標準的なLeRobotのタスクにはSTS3215が6個あれば十分です。

組み立ての前にFeetechサーボのIDを設定する必要はありますか？

はい。Feetechサーボは出荷時にすべて同じ初期IDになっているため、1個ずつUSBアダプターに接続して関節ごとのIDを設定し、プリント部品に組み込む前に中央位置に合わせてください。同じIDのサーボが1本のバスに2個あると、同時に応答してデータが壊れます。

FeetechサーボにはどのUSBアダプターボードを使えばよいですか？

Waveshare Bus Servo Adapter (A)は、FeetechのFDソフトウェアでIDとゼロオフセットを設定できます。Hiwonder BusLinker V3.0はサーボを駆動できますが、ID設定用のソフトウェアはありません。FE-URT-2はHD-1910とSTSサーボ向けのFeetech純正USBデバッグボードで、HD-1910アヒルロボット完全セットに含まれています。

ESP32でFeetechバスサーボを制御できますか？

はい。FeetechのSCServoライブラリはESP32とArduinoで動作します。ESP32には、ハーフデュプレックスの送受信切り替えを処理し、サーボ用の電圧を供給するドライバーボードまたはアダプターが必要です。ESP32ではスクリプト化した歩容を扱えます。視覚や学習済みポリシーには、通常Raspberry Piなど別のLinuxボードが必要です。

SO-101のアーム一式には、どのSTS3215サーボが必要ですか？

フォロワーアームには12 VのSTS3215-C018を6個使います。リーダーアームには3種類のギア比の7.4 Vサーボを6個使います。肩の上下にC001を1個、ベースと肘にC044を2個、手首の屈曲、手首の回転、グリッパーにC046を3個で、これによりリーダーは手で軽く動かせます。

Feetechサーボ用の可変電源には、何Vを設定すればよいですか？

7.4 VのFeetech STS3215モデル（C001、C044、C046）とFeetech HD-1910-C001には7.3 V、STS3215-C018とSTS3250には12 Vを設定します。サーボを接続する前に、電源のディスプレイで電圧を設定してください。STS3215-C001は8 Vを超えると過電圧保護が作動し、12 VはHD-1910を破損させます。

Feetech FE-URT-2を電源に配線するにはどうすればよいですか？

Feetech FE-URT-2の青い端子台のうち、TTL側にあたる上側の2本のネジを使います。赤（+）をV1に、黒（−）をGに接続し、電圧は4.8–12 V、ボード経由で最大6 Aです。バレルプラグ式の電源は、DC 5.5 × 2.1 mmのメスジャックリード線で端子台につなぎます。G / V2は空けておいてください。これはFeetech SMSサーボ用のRS485側であり、12 VのSTSサーボもV1に接続します。

SO-101のリーダーとフォロワーのペアには、どんな電源が必要ですか？

電源は2系統に分けます。C018フォロワー用に12 V・5 A以上、7.4 Vリーダー用に5 V（LeRobotの既定値）または7.4 V・3 A以上です。リーダーのC001の定格は4–7.4 V、C044とC046は5–8.4 Vなので、8.4 Vや12 Vは絶対に接続しないでください。電源を入れる前に、両方のプラグにラベルを付けてください。

SO-101のアームペアを作るのにいくらかかりますか？

リーダーとフォロワーのペアで約$330～$550です。どこまで自分でプリントし、調達するかによって変わります。すべて自前で調達する場合は約$330–420、サーボセットと自前のプリント部品の場合は約$380–400にフィラメント代が加わり、組立済みキットは$450–550です。

LeRobotでサーボが見つからないと表示されるのはなぜですか？

STS3215のボーレートが1,000,000になっていること、ほかのプログラムがシリアルポートを占有していないこと、すべてのサーボにベースからグリッパーの順に1から6までの重複しないIDが付いていることを確認してください。Linuxでは、ユーザーをdialoutグループに追加します。

最初のLeRobotデータセットは何エピソードにすればよいですか？

手首カメラと俯瞰カメラで記録した、1つのタスクの約30エピソードから始めてください。30エピソード、2カメラのデータセットは約3–5 GBを使います。カメラの位置は固定してください。後から数度以上動かすと、データセットを撮り直すことになります。

Microduckとは何ですか？

Microduckは、高さ25 cm、重さ約800 gのオープンソース二足歩行ロボットで、シミュレーションで学習したポリシーによって歩き、起き上がり、くちばしで物を拾います。公式ロボットは15個のDynamixel XL330サーボを使います。ソフトウェアはオープンソースですが、機構と電子回路のファイルは公開されていません。

HD-1910サーボを公式のMicroduckに使えますか？

いいえ。公式のMicroduckはDynamixel XL330サーボとDynamixelファームウェアを使います。HD-1910はFeetechのプロトコルで通信し、出力ホーンが突き出した形状のため、プリント部品とソフトウェアをHD-1910向けに調整したコミュニティ製レプリカに適合します。

HD-1910を使うコミュニティ製のMicroduckレプリカにはどんなものがありますか？

2つのオープンプロジェクトがあります。microduck-replicaは公式のシミュレーションモデルから機構を作り直したもので、Radxa Zero 3Wで動作します。XGO-DuckはArduino UNO Qと専用の拡張ボードを使います。どちらも15個のHD-1910-C001サーボを使い、各サーボには専用の2.0 mm 3ピンリード線が付属しています。

Microduckレプリカを作るには、サーボのほかに何が必要ですか？

Linuxコントローラー（Radxa Zero 3WまたはArduino UNO Q）、IMUとサーボバス用ボード、2Sバッテリー、13–14個のベアリング、数百本のM2ネジ、PLAとTPUで作る一式のプリント部品が必要です。サーボのIDは、どちらのプロジェクトでも10–14、20–24、30–34です。

公式のMicroduckのポリシーをHD-1910のアヒルロボットで動かせますか？

そのままでは動かせません。公式のONNXポリシーはDynamixel XL330向けに学習されています。HD-1910のビルドでは、microduck-replicaが説明しているようにFeetechサーボ向けに再学習したポリシーか、XGO-Duck独自のランタイムとポリシーを使います。

STS3215サーボでロボットドッグを作れますか？

はい。標準的な12自由度のロボットドッグでは、1脚あたり3個、合計12個のSTS3215サーボを使います。サーボの位置フィードバックとデイジーチェーンバスは四足ロボットに適しています。

ロボットドッグにはSTS3215のどのバージョンを使うべきですか？

すべての脚関節に、定格30 kg·cmの12 V STS3215-C018を使ってください。7.4 Vバージョンはトルクが小さく、12 Vを加えると破損するため、1台のロボットに両方を混在させると電源系統を2つ作ることになります。

12個のサーボを使うロボットドッグには、どんな電源が必要ですか？

10 Aを超える電流を供給できる12 V電源、または3S LiPo（満充電で12.6 V）が必要です。STS3215は1個あたり定格で約0.9 A、ストール時には2–3 Aを消費するためです。すべての電流を1本の長いデイジーチェーンに流すのではなく、脚2本ごとに別々に給電してください。

3Dプリントしたロボット部品の後処理には、どんな工具が必要ですか？

サポート材を外すための先端が平らで滑らかなジョーのプライヤー、残った突起を面一に切るニッパー、サーボポケットやケーブル通路の内側のサポート材用の曲がり先端プライヤーとラジオペンチ、ベアリング座やネジ穴のバリ取りナイフが必要です。RUITOOLの3Dプリント仕上げキットにはこの5種類がすべて入っています。きついプリント部品のポケットに、ベアリングやサーボをハンマーで叩き込むのは絶対にやめてください。

Microduck系のロボットに歩行を学習させるにはどうすればよいですか？

歩行、起き上がり、拾い上げの動作は、GPUを使った強化学習によってシミュレーションで学習し、ONNXにエクスポートしてロボット上で動かします。

LeKiwiにはサーボがいくつ必要ですか？

12 V版のLeKiwi完成品には、Feetech STS3215-C018サーボ（12 V、30 kg·cm）が9個搭載されます。3個がオムニホイールを駆動し、6個がSO-101フォロワーアームを動かします。9個すべてが1つのバスアダプターを共有し、アームのIDは1–6、ホイールのIDは7、8、9です。手元で操作するSO-101リーダーアームには、別のアダプターに接続する6個のサーボがさらに必要です。

12 V版のLeKiwiでは、Raspberry Pi 5にどう給電しますか？

12 V版のLeKiwiでは、2つのレバーコネクタで12 V・5 AのLi-ionバッテリーの出力を、サーボアダプターのDCプラグと、12 Vから5 Vへの5 Aコンバーターに分けます。コンバーターのUSB-C出力がRaspberry Pi 5（4 GB）に給電します。5 V版ではUSB-C対応のノートPC用モバイルバッテリーを使い、有線版にはPiがありません。

LeRobotはHiwonder BusLinker V3.0に対応していますか？

LeRobotのSO-101ドキュメントは、ジャンパーに関する注記でWaveshare Bus Servo Adapter (A)だけを挙げており、Hiwonder BusLinker V3.0には触れていません。LeRobotは--robot.portまたは--teleop.portで渡されたシリアルポートをそのまま開きます。また、HiwonderのSO-ARM101マニュアルでは、BusLinker V3.0を通じて標準のlerobot-setup-motorsとlerobot-calibrateコマンドを実行するため、手順はWaveshareボードの場合と同じです。

LeRobotで使うWaveshare Bus Servo Adapter (A)のジャンパーは、どこに挿しますか？

Waveshare Bus Servo Adapter (A)の2つのジャンパーは、どちらもUSB ~ SERVOと表示されたB位置に挿します。LeRobotのSO-101ガイドも、2つのジャンパーをBチャンネル（USB）に設定するよう記載しています。A位置（UART ~ SERVO）はサーボを、ESP32、Arduino、Raspberry Pi Zero用の3ピンUARTヘッダーに接続するため、USB経由のLeRobotからは到達できません。

NexArmはSO-ARM101より優れていますか？

Hiwonder NexArmのほうが強力で剛性も高く、Hiwonderの公称値は可搬質量500 g、リーチ500 mm、繰り返し精度±2 mmで、同社のSO-ARM101の200 g、400 mm、±3 mmを上回ります。SO-ARM101はより安価で、1本あたり約700 gと軽く、プリント可能で、LeRobotに組み込まれているため、最初のアームとしてはこちらが適しています。

NexArmはHugging Face LeRobotで動作しますか？

はい。ただしSO-101の設定ではなく、Hiwonderのプラグインを使います。NexArmのESP32 + AT32コントローラーはHiwonder独自のプロトコルを使うため、lerobot-robot-nexarm-followerとlerobot-teleoperator-nexarm-leaderをインストールし、nexarm_followerとnexarm_leaderタイプでテレオペレーション、記録、ACTの学習を行います。

ArmDojoはどこから、どれくらいの速さで発送しますか？

すべてのご注文はSingaporeから追跡番号付きで発送します。部品はお支払いから1–3営業日以内に処理し、組立済みのロボットアームキットは受注生産で、7–10営業日以内に発送します。輸入関税とVATはチェックアウト時には徴収されず、受取人が配達時に支払います。

返品と保証のポリシーはどうなっていますか？

商品は配達から14日以内であれば返品できます。破損して届いた場合、到着時に動作しない場合、誤った商品が届いた場合は、送料当社負担で交換または返金します。多くの電子機器にはメーカー保証も付いており、ArmDojoは保証対象かどうかの確認と、修理または交換の手配をお手伝いします。

ほかのビルダーに質問できる場所はありますか？

https://discord.gg/MdyRuJVFAm のArmDojo Discordにご参加ください。Microduck系のアヒルロボット、STS3215ロボットドッグ、SO-101アーム、強化学習のトレーニングのチャンネルと、ガイド用フォーラムがあります。ストアへのご質問はinfo@armdojo.comまでお寄せください。

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