SO-101アームの電源：12 Vと7.4 Vのサーボ、アダプターの選び方、必要な電流

SO-ARM101の1組には、2種類の電源が必要です。フォロワーのSTS3215-C018サーボ用の12 Vと、リーダーの7.4 Vサーボ用の5 Vまたは7.4 V（LeRobotの組み立てガイドでは5 Vを使用）です。両者を取り違えると、リーダーアームを壊す最も早い原因になります。ここでは、電源まわりの正しい構成方法を説明します。

アームごとの電圧

アーム	サーボ	定格電圧	アダプター
フォロワー	6個 × STS3215-C018（30 kg·cm）	12 V（6–12.6 V）	12 Vに設定した3～12 V調整式 5 A電源、DC 5.5 × 2.1 mm
リーダー	6個 × STS3215 7.4 V（C001 / C044 / C046）	C001：4–7.4 V、C044 / C046：5–8.4 V	LeRobotのガイドどおりの5 V、または7.3 Vに設定した3～12 V調整式 5 A電源、DC 5.5 × 2.1 mm

リーダー＋フォロワーの1組には、SO-ARM101デュアル電圧電源キットがあります。3～12 V調整式の5 A電源2台がセットになっており、1台は7.3 V、もう1台は12 Vに設定されています。同じ電源は単品でも販売しており、12 Vサーボ用と7.4 Vサーボ用として掲載しています。7.3 Vに設定すればHD-1910にも使えます。各電源には電圧表示があり、最小設定で出荷され、FE-URT-2などのネジ端子式ボード向けにDCメスジャック付きリード線が付属します。サーボを接続する前に電圧を設定してください。

必要な電流

• STS3215 1個の消費電流は、定格で約0.9 A、ストール時には短時間2～3 Aです。
• フォロワーがアームを伸ばして200 gの物体を持ち上げると、ショルダーとエルボーの合計で4～5 Aのピークに達します。12 V 5 Aのアダプターが最低限で、STS3250のショルダーを使う場合は12 V 6～8 Aで余裕が生まれます。
• 手で動かすリーダーの消費電流は1.5 A未満です。7.4 V 3 Aのアダプターで十分です。

電源の接続先

USBではなく、サーボアダプターボードに接続します。Waveshare Bus Servo Adapter (A)とBusLinker V3.0はどちらも5.5 × 2.1 mmのバレルジャック（またはネジ端子）を備え、電圧をそのままサーボバスに供給します。USB-Cポートはデータ専用です。

トラブルを防ぐ配線ルール

1. 2つのアダプターのプラグにラベルを貼ってください。リーダーのジャックに12 Vのプラグを挿すのは、典型的なミスです。
2. センタープラスのアダプターを使用してください。どちらのボードもこの極性を前提としています。
3. グランドのオフセットがバスノイズとして現れるのを避けるため、サーボ電源とコンピューターは同じ電源タップに接続してください。
4. サーボケーブルを抜き差しする前に、電源を切ってください。5264コネクターのホットプラグは、バスにスパイクを生じさせる場合があります。
5. アダプターを介してノートPCのUSBハブからサーボに給電しないでください。必要な電流を供給できず、電圧が低下します。

バッテリー

3S LiPo（11.1–12.6 V）で12 Vのフォロワーを動かせます。LeKiwiのモバイルベースはこの方法で給電されています。2S LiPoはリーダーには適しません。満充電で8.4 Vに達し、リーダーのC001の保護上限である8 Vを超えてしまいます。デスクトップのアームには、充電も低電圧カットオフも不要な、商用電源のアダプターのほうが簡単です。

FAQ

リーダーを12 Vで動かせますか？

いいえ。リーダーのC001の定格は4–7.4 Vで、8 Vを超えると過電圧保護が働きます。C044とC046の定格は5–8.4 Vです。12 Vではこの3種類すべてが壊れるおそれがあります。LeRobotのガイドにある5 V、または安定化された7.4 Vのアダプターを使用してください。8.4 Vのアダプターや満充電の2S LiPoでは、C001が保護動作します。

フォロワーを7.4 Vで動かせますか？

12 VのC018サーボは7.4 Vでも動作しますが、トルクがかなり低下し、負荷がかかるとアームが垂れ下がります。12 Vを使用してください。

両方のアームで1つのアダプターを共有できますか？

同じ電圧で動作する場合に限ります。リーダーとフォロワーには2つの電源が必要です。リーダー用に5 Vまたは7.4 V、フォロワー用に12 Vです。