SO-ARM101のトラブルシューティング：サーボが見つからない、記録中にIDが落ちる、ケーブル不良

SO-ARM101が「サーボを見失う」場合、10回中9回はサーボの故障ではなく、ケーブル、電源、またはIDの問題です。部品を注文する前に、このリストを順番に確認してください。

1. 起動時にサーボが見つからない

1. まず電源を確認。USBが給電するのはアダプターボードのロジック部分だけです。サーボには、バレルジャックから12 V（フォロワー）または5～7.4 V（リーダー）が必要です。ボードのPWR LEDが点灯していてもサーボに電源が来ていない状態は、チェーンが死んでいる状態と全く同じに見えます。
2. ボーレートとポート。STS3215のデフォルトは1 Mbpsです。lerobot-find-portでポートを確認し、ベンダーのツールが閉じていることを確認してください。
3. IDの競合。サーボはID 1で出荷されます。2つのサーボが同じIDを持つと、バスは不正な応答を返し、LeRobotはチェーン全体が見つからないと報告します。IDは1つずつ設定してください。
4. 最初のケーブルの確認。アダプターとベースを結ぶケーブルを、正常と分かっている3ピンケーブルに交換してください。チェーン全体の通信を担うケーブルが最初に故障します。

2. テレオペレーションや記録中にサーボが消える

• 関節部でのケーブルの負荷。手首とエルボーのケーブルは、1つのデータセットの間に何千回も曲がります。たるみなしで配線されたケーブルは、コネクター部分で疲労します。2 cmのループを作って配線し直し、適切な長さのものに交換してください。手首は15 cm、エルボーは20 cm、ベースからは40 cmです。
• 電圧降下。STS3215を6個動かして負荷がかかると、12 Vで5 Aを消費することがあります。2 Aや3 Aのアダプターでは電圧が落ち、サーボがリセットされて、IDが一瞬消えます。アーム1台につき12 V 5 Aの電源を使用してください。
• ホーンのネジの緩み。ホーンが滑るとサーボが限界位置に当たり、過負荷でトリップします。各メタルホーンのM3ネジ4本を確認してください。
• USBハブ。2本のアームと2台のカメラを1つのセルフパワーでないハブにつなぐと、アダプターボードが電力不足になります。バスパワーではなく電源付きのハブを使うか、ポートを分けてください。

3. 断続的なエラーとジッター

• コネクター：5264のプラグは「カチッ」と音がするはずです。半挿しのコネクターは机上では動作しても、アームが動くと不具合を起こします。
• グランドの扱い：2本のアームのアダプターは、同じ電源タップから給電してください。
• ファームウェアの制限値：クラッシュした後は、キャリブレーションをやり直してください。古い制限値が残っていると、サーボがストッパーと競合します。

4. サーボ自体が原因の場合

新しいケーブルと正しい電源で、机上でサーボ単体を接続しても検出されない場合は、故障しています。同じ電圧とギア比のSTS3215単品と交換し、IDを設定して、そのアームのキャリブレーションをやり直してください。

用意しておきたいスペア：各長さのケーブルを2本ずつ、サーボを1個、アダプターボードを1枚。無駄にした午後の時間よりも安く済みます。

FAQ

2つのサーボが同じIDになっています。どう直せばよいですか？

どちらか1つだけをアダプターに接続し、FeetechまたはWaveshareのツールでIDを設定してから、チェーンを再接続してください。LeRobotのso101設定では、IDはベースからグリッパーの順に1～6である必要があります。

サーボはベンダーのツールでは動作するのに、LeRobotでは動作しません。

ボーレート（STS3215では1 000 000）と、他のプログラムがシリアルポートを占有していないことを確認してください。Linuxでは、ユーザーをdialoutグループに追加してください。

サーボが熱くなってシャットダウンします。

過負荷保護が働いています。サーボのレジスターで保持トルクの上限を下げ、アームがキャリブレーションのずれた限界位置と競合していないか確認し、ショルダー関節には少なくとも5 Aの12 V電源を使用してください。