LeRobot SO-101向け BusLinker V3.0とWaveshare Bus Servo Adapter (A)の比較

Hiwonder BusLinker V3.0とWaveshare Bus Servo Adapter (A)は、どちらもUSB-Cポートを、給電機能を持つハーフデュプレックスTTLサーボバスに変換し、LeRobotからは通常のシリアルポートとして開かれます。標準的なSO-101ビルドにはWaveshareのボードをお選びください。LeRobotのドキュメントがこのボードを挙げており、SO-101の部品表でもリンクされているためです。違いは、入力電圧、サーボコネクター、USBを選択するジャンパー、そしてお使いのサーボがどちらのドキュメントの対象になっているかです。

要点

  • サーボチェーン1本につきボード1枚：SO-101のリーダーとフォロワーのペアには、どちらのボードでも2枚必要です。
  • 入力電圧：Waveshareはサーボに合わせて9–12.6 Vを定格としており、HiwonderはBusLinker V3.0を5–14 Vと定めています。どちらも入力をそのままサーボに渡し、USBが給電するのはロジック部だけです。
  • サーボポート：Waveshareは3ピンポートが2つ、BusLinker V3.0は5264、PH2.0、1.25Tのプラグ用にそれぞれ1つずつの計3つです。Feetech STS3215のケーブルは5264を使います。
  • USBの選択：Waveshareは2つのジャンパーを両方Bに、BusLinker V3.0はジャンパーキャップをServo and USBのピンに挿す必要があります。
  • LeRobot：lerobot-find-port、lerobot-setup-motors、lerobot-calibrateは、どちらのボードでも同じように動作します。LeRobotのドキュメントが挙げているのはWaveshareのボードだけですが、HiwonderのSO-ARM101マニュアルでは、BusLinker V3.0で同じコマンドを実行しています。

このガイドで比較するボード。Singaporeから追跡番号付きで発送します：

Waveshare Bus Servo Adapter (A) → Hiwonder BusLinker V3.0 3ピン5264サーボケーブル

最終更新日：2026年10月30日。そのほかの回答はロボットビルダー向けFAQをご覧ください。

並べて比較

Waveshare Bus Servo Adapter (A) Hiwonder BusLinker V3.0
定格入力 9–12.6 V、サーボに合わせる必要あり 5–14 V
電源コネクター 5.5 × 2.1 mm DCジャック、ネジ式端子 5.5 × 2.1 mm DCジャック、端子台
ホストインターフェース USB-C（CH343Pチップ）または3ピンUARTヘッダー USB-C（WindowsにはHiwonderがCH341ドライバーを提供）またはシリアルピン
USB / UARTの選択 ジャンパー2つ：B = USB、A = UART Servo and USBピンにジャンパーキャップ
サーボポート 3ピン × 2 5264、PH2.0、1.25T
ドキュメント対象のサーボ STS3215などのST/SCシリーズ、1バスあたり最大253個 Hiwonder製の磁気エンコーダーサーボ、ID 1–253。ArmDojoではSTS3215とSTS3250を互換品として掲載
サイズ 42 × 33 mm 42 × 33 × 15 mm、10 g
メーカー提供ツール IDとモードを変更するPythonおよびArduinoのデモ ServoStudio、Bus Servo Terminal（Windows）
ArmDojoの価格 $11.99から $13.99から

ビルド別のボードの選び方

  • プリント部品で作る標準のSO-101：Waveshare Bus Servo Adapter (A)。SO-101 DIYエレクトロニクスキットには2枚含まれています。
  • Hiwonder SO-ARM101キットの予備：Hiwonder BusLinker V3.0。Hiwonderのマニュアルが各アームに挙げているボードです。外形は一致しますが、プリントする前に36 × 28 mmの穴ピッチをWaveshareのプレートと照らし合わせて確認してください。
  • リーダーアームの電圧：Waveshareの定格は9 Vからですが、標準のSO-101構成では、7.4 Vのリーダー用サーボを5 V電源でこのボードに接続して動かしています。BusLinkerの5–14 Vという定格は、仕様上は両方をカバーします。どちらのボードでも、電源電圧がそのままサーボの電圧になります。そのためデュアル電圧電源キットはアーム1本につき電源を1つ用意しています。数値についてはSO-101の電源ガイドで解説しています。
  • PH2.0または1.25Tのサーボプラグ：BusLinker V3.0。
  • ESP32、Arduino、STM32をホストにする場合：どちらでも使えます。Waveshareはジャンパーを A に移し、BusLinkerは選択ピンをTTLに切り替えてください。

LeRobotのセットアップ：Waveshare Bus Servo Adapter (A)

  1. pip install 'lerobot[feetech]'でLeRobotをインストールします。
  2. 2つのジャンパーを両方とも、USB ~ SERVOと表示されたBに挿します。
  3. アーム用の電源をDCジャックに、USB-Cをコンピューターに接続します。
  4. lerobot-find-portを実行し、指示されたらUSBケーブルを抜いてEnterを押します。Linuxでは/dev/ttyACM0、macOSでは/dev/tty.usbmodem…のようなポートが表示されます。Linuxでは、そのポートにsudo chmod 666が必要になる場合があります。
  5. lerobot-setup-motorsを実行し、指示に従ってグリッパーから順に、各サーボを1個ずつ単独で接続します。その後、サーボをチェーン接続してキャリブレーションを行います。

lerobot-find-port lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower_arm

リーダーの場合は、--robotを--teleopに、so101_followerをso101_leaderに置き換えてください。メーカー提供ツールを使う方法は、STS3215のIDとゼロオフセットの設定のガイドで説明しています。

LeRobotのセットアップ：Hiwonder BusLinker V3.0

  1. 同じ方法でLeRobotをインストールします。
  2. Hiwonderのマニュアルにあるとおり、ジャンパーキャップを下側のServo and USBピンに挿します。
  3. 3ピンサーボケーブルで、チェーンを5264ポートに接続します。給電はDCジャックから行うか、極性を確認したうえで端子台から行います。
  4. Windowsでは、HiwonderのガイドでCH341ドライバー（ch341ser.exe）をインストールし、デバイスマネージャーでCOMポートを確認します。lerobot-find-portはどのシステムでも動作します。
  5. HiwonderのSO-ARM101マニュアルと同様に、そのポートを指定して同じlerobot-setup-motorsとlerobot-calibrateコマンドを実行します。たとえば--robot.port=COM24です。

故障したボードに見えてしまうミス

  • WaveshareのジャンパーがAにある：サーボがUARTヘッダーに配線されているため、LeRobotはポートを検出しますが、どのサーボも応答しません。LeRobotのトラブルシューティングにもこの確認項目が載っています。
  • サーボに電源が入っていない：USBが給電するのはロジック部だけなので、ポートは表示されてもサーボは無反応のままです。
  • リーダーアームに12 Vを接続した：7.4 VのSTS3215サーボは、たいてい数秒で破損します。電源ごとにラベルを付けてください。

そのほかの対処法はサーボが見つからない場合のガイドに、Feetech純正ボードについてはFE-URT-2セットアップガイドにあります。ロボットアーム用の部品とアクセサリーもご覧ください。

アームペア用のボードをそろえる。

どちらのボードも、リーダーアーム用とフォロワー用に、既定で2枚1組になっています。ケーブルと電源は含まれていません。

Waveshareアダプターを購入 → BusLinker V3.0 デュアル電圧電源キット サーボケーブル

FAQ

LeRobotはHiwonder BusLinker V3.0に対応していますか？

LeRobotのSO-101ドキュメントは、ジャンパーに関する注記でWaveshare Bus Servo Adapter (A)だけを挙げており、Hiwonder BusLinker V3.0には触れていません。LeRobotは--robot.portまたは--teleop.portで渡されたシリアルポートをそのまま開きます。また、HiwonderのSO-ARM101マニュアルでは、BusLinker V3.0を通じて標準のlerobot-setup-motorsとlerobot-calibrateコマンドを実行するため、手順はWaveshareボードの場合と同じです。

LeRobotで使うWaveshare Bus Servo Adapter (A)のジャンパーは、どこに挿しますか？

Waveshare Bus Servo Adapter (A)の2つのジャンパーは、どちらもUSB ~ SERVOと表示されたB位置に挿します。LeRobotのSO-101ガイドも、2つのジャンパーをBチャンネル（USB）に設定するよう記載しています。A位置（UART ~ SERVO）はサーボを、ESP32、Arduino、Raspberry Pi Zero用の3ピンUARTヘッダーに接続するため、USB経由のLeRobotからは到達できません。

USBでWaveshareアダプターやBusLinker V3.0のサーボに給電できますか？

いいえ。Waveshare Bus Servo Adapter (A)とHiwonder BusLinker V3.0のどちらでも、USB-Cはデータ通信を担い、給電するのはボードのロジック部だけです。サーボは、バスに直接給電する5.5 × 2.1 mm DCジャックまたはネジ式端子から電力を得ます。Feetech STS3215-C018のフォロワーサーボには12 V、リーダーのC001、C044、C046には7.4 V以下を使用してください。

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