ほとんどの方にとって、最初のLeRobotアームにはSO-ARM101が適しています。扱う物が約200 gを超える場合、500 mmのリーチが必要な場合、あるいは交換すべきプリント部品のない、より剛性の高いアームが研究室の作業台に必要な場合には、オールメタルのHiwonder NexArmに追加費用を払う価値があります。どちらもHugging Face LeRobotでの模倣学習に使う、6軸のリーダー・フォロワーアームです。このガイドでは、公表されている仕様、多くの購入者が見落とすソフトウェア面の違い、そしてどちらがお使いの用途に合うかを比較します。

要点

• 可搬質量とリーチ：NexArmは作業半径500 mmで500 g、SO-ARM101は400 mmで200 g（Hiwonderの公称値。オープンなSO-101設計は可搬質量を公表していません）。
• 繰り返し精度：NexArmは±2 mm、SO-ARM101は±3 mm（どちらもHiwonder公表値）。
• フォロワーのサーボ：NexArmは65 kg·cmのHiwonder HX-65HMが1個、HX-30HMが3個、HX-12HMが2個。SO-ARM101は30 kg·cmのサーボが6個（DIYビルドでは12 VのFeetech STS3215-C018）。
• 重量：NexArmはリーダー1.2 kg、フォロワー1.3 kg。SO-ARM101はリーダー697 g、フォロワー704 g。
• ソフトウェア：SO-101はLeRobotに組み込み済み（so101_follower）。NexArmはHiwonderのプラグイン（nexarm_follower）を使用。

最終更新日：2026年10月30日。関連する質問への簡潔な回答はロボットビルダー向けFAQにあります。

NexArmとSO-ARM101の比較

	Hiwonder NexArm	SO-ARM101（SO-101設計）
構造	アルミ合金、内部配線	3DプリントしたPLA
フォロワーのサーボ	HX-65HM（65 kg·cm）× 1、HX-30HM × 3、HX-12HM × 2	30 kg·cm × 6：STS3215-C018（DIY）またはHX-30HM（キット）
リーダーのサーボ	ギア比1:147	3種類のギア比の7.4 V STS3215（DIY）または6 × HX-10HM（キット）
可搬質量	500 g	200 g（Hiwonder）
作業半径	500 mm	400 mm（Hiwonder）
繰り返し精度	±2 mm	±3 mm（Hiwonder）
アームの重量	リーダー1.2 kg、フォロワー1.3 kg	リーダー697 g、フォロワー704 g
グリッパー	平行リニアレール式。開口幅（メーカーの仕様書を確認してください）	プリント製ジョー、約50 mm開く
コントローラー	アームごとにESP32 + AT32ボード	BusLinker V3.0（キット）またはWaveshareアダプター（DIY）
電源	アームごとに12 Vアダプター	アームごとに12 V（キット）、フォロワー12 V・リーダー7.4 V（DIY）
LeRobot	Hiwonderのプラグイン	組み込み済み
納品形態	組立済み	組立済み、または自分でプリント
ArmDojoの価格	$299.99–$689.99（単体アームからキットまで）	$369.99–$1356.99（6段階のキット）、DIYエレクトロニクスキット$284.99

サーボの行は注意深くお読みください。NexArmの掲載情報にある65 kg·cmは最も強い関節のもので、6軸すべてではありません。

メタルアームで得られるもの

可搬質量の余裕。200 gに対して500 gのため、SO-ARM101では限界に近くなる重めの身近な物や小型の手工具でも、NexArmなら定格に十分な余裕を持って持ち上げられます。

剛性。アルミのリンクはプリントしたPLAのようにたわまず、HX-65HMは2本の出力軸で荷重を受け、Hiwonderによると、最大に伸ばした状態での振れを抑えられます。その結果、繰り返し精度は±3 mmに対して±2 mmとなり、狭いトレーに部品を積んだり置いたりするときにその差を感じられます。

リーチと完成品のアーム。500 mmの半径があれば、1つのシーンに2つのビンとトレーを収められます。Hiwonder NexArmは平行レール式グリッパー付きの組立済みで出荷され、Hiwonderはスライドレール、コンベア、メカナムシャーシ、K230ビジョンモジュールを拡張品として挙げています。

代償は質量です。1.3 kgのアームは、しっかりした机にクランプしてください。G型クランプ4個セットには、SO-101のベースプレート用の2インチと、より厚い机やNexArmのベース用の3インチがあります。

SO-ARM101のほうが適している場合

• コスト。最も安いペアはDIYビルドです。SO-101 DIYエレクトロニクスキット（$284.99）にはFeetech STS3215サーボ12個、アダプター2枚、ケーブル、クランプが含まれ、アームはSO-101ビルダーズパックの無料ファイルを使ってプリントします。電源は別途必要です。総コストはSO-101の部品表をご覧ください。
• ソフトウェアとコミュニティ。Hugging Face公式のLeRobot模倣学習チュートリアルはSO-101を使っており、そのロボットタイプはLeRobot内に組み込まれています。NexArmの対応は、HiwonderがLeRobotのリリースに合わせてプラグインを更新し続けることに左右されます。
• 修理。割れたリンクは一晩で再プリントでき、グリッパーを改造することも、DIYビルドのサーボを標準的なFeetech STS3215と交換することもできます。NexArmのメタル部品とHX-65HMサーボはHiwonder製です。
• 携帯性。1本あたり約700 gなので、ペアでも教室の作業台間を簡単に移動できます。

SO-101は動くものの肩が停止してしまう場合は、まずFeetech STS3250をお試しください。同じバスとスプラインで12 Vで50 kg·cmを発揮し、改造した肩部品に取り付けます（STS3215とSTS3250）。

LeRobotのセットアップ：多くの購入者が見落とす違い

NexArmはSO-101の設定を使いません。ESP32 + AT32ボードはHiwonder独自のシリアルプロトコルで通信するため、LeRobotからはHiwonderのプラグインまたはlerobot-nexarmフォーク経由でアクセスします：

```bash

Feetechサーボ搭載のSO-101：LeRobotに組み込み済み

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port= \ --teleop.type=so101_leader --teleop.port=

NexArm：先にHiwonderのプラグインをインストール

pip install lerobot-robot-nexarm-follower lerobot-teleoperator-nexarm-leader lerobot-teleoperate --robot.type=nexarm_follower --robot.port= \ --teleop.type=nexarm_leader --teleop.port= ```

Hiwonderの組立済みSO-ARM101は、Hiwonderのセットアップパッケージを通じてso101タイプを使います。関節の形状が異なるため、SO-101のエピソードで学習したポリシーでNexArmを駆動することはできません。

どちらを買うべきか

お客様の状況	購入するもの
初めてのLeRobotプロジェクト、授業や学生用の作業台	SO-ARM101組立済みキット
3Dプリンターを持っていて、最も低コストにしたい	SO-101 DIYエレクトロニクスキット + ビルダーズパック
コミュニティのSO-101データセットと比較したい	SO-ARM101
200 gを超える物、工具、またはより広い作業空間	NexArmリーダー + フォロワーキット
再プリントが不要な共用の研究室用リグ	NexArmリーダー + フォロワーキット
SO-101は動くが肩が停止してしまう	STS3250へのアップグレード

NexArmでは、Basicキットに手首カメラが、Deluxeキットにはスタンド付きの俯瞰カメラが加わります。どちらのアームにも使えるカメラ、クランプ、学習用キューブはロボットアーム用の部品とアクセサリーにあります。

FAQ

NexArmはSO-ARM101より優れていますか？

Hiwonder NexArmのほうが強力で剛性も高く、Hiwonderの公称値は可搬質量500 g、リーチ500 mm、繰り返し精度±2 mmで、同社のSO-ARM101の200 g、400 mm、±3 mmを上回ります。SO-ARM101はより安価で、1本あたり約700 gと軽く、プリント可能で、LeRobotに組み込まれているため、最初のアームとしてはこちらが適しています。

NexArmはHugging Face LeRobotで動作しますか？

はい。ただしSO-101の設定ではなく、Hiwonderのプラグインを使います。NexArmのESP32 + AT32コントローラーはHiwonder独自のプロトコルを使うため、lerobot-robot-nexarm-followerとlerobot-teleoperator-nexarm-leaderをインストールし、nexarm_followerとnexarm_leaderタイプでテレオペレーション、記録、ACTの学習を行います。

SO-101のデータセットとポリシーをNexArmで使えますか？

そのままでは使えません。SO-101のエピソードで学習したポリシーは、SO-101の関節形状と400 mmの作業半径を前提にしていますが、NexArmはリンクが異なり、半径は500 mmです。lerobot-recordでNexArmのエピソードを自分で記録してください。データセットの形式、Hubへのアップロード、学習コマンドは変わりません。