FAQ per chi costruisce robot: servo Feetech, SO-101, Microduck e cani robot

Questa pagina risponde alle domande più frequenti di chi costruisce robot sui servo bus Feetech e sui robot open source che li usano (bracci SO-101, LeKiwi, paperelle in stile Microduck e cani robot a 12-DOF), con risposte brevi che rimandano ciascuna a una guida completa. È curata da ArmDojo, un negozio di Singapore di servo e componenti per robot, e viene aggiornata ogni volta che si pubblica una nuova guida. Ultimo aggiornamento: 27 ottobre 2026.

Quale servo per quale robot

Robot	Servo	Q.tà	Guida completa
Braccio follower SO-101	Feetech STS3215-C018, 12 V, 30 kg·cm	6	Componenti e costo dell'SO-101
Braccio leader SO-101	STS3215 da 7.4 V: 1 × C001, 2 × C044, 3 × C046	6	Componenti e costo dell'SO-101
Base mobile LeKiwi	STS3215-C018, 12 V	3	Alimentare servo da 12 V e da 7.4 V
Open Duck Mini v2	STS3215-C001, 7.4 V	14	Pagina prodotto STS3215
Paperella in stile Microduck	Feetech HD-1910-C001, 6 V, 12 kg·cm	15	Distinta base della replica Microduck
Cane robot a 12-DOF	STS3215-C018, 12 V	12	Elenco componenti del cane robot con STS3215

Tutte le guide di costruzione

• SO-ARM100 vs SO-ARM101 vs SO-101: cosa è cambiato tra le versioni e quali componenti restano compatibili.
• Distinta base e costo reale dell'SO-101: kit assemblato, set di servo o tutto acquistato per conto proprio.
• Feetech STS3215 vs STS3250: quale servo per quale giunto di un braccio LeRobot.
• Guida alla configurazione dei servo Feetech: impostare la tensione, cablare la FE-URT-2 e assegnare a ogni servo il proprio ID, con schemi e un PDF stampabile.
• Impostare gli ID e gli offset di zero dei servo STS3215: la configurazione da cui parte ogni costruzione.
• Alimentare un braccio SO-101: servo da 12 V e da 7.4 V, alimentatori e corrente.
• Risoluzione dei problemi dell'SO-ARM101: servo non trovato, ID che si perdono e guasti ai cavi.
• Configurazione delle camere LeRobot: camere da polso e dall'alto per l'SO-ARM101.
• Registrare il primo dataset LeRobot: 30 episodi con un SO-ARM101.
• Oggetti di addestramento per l'imitation learning: perché i cubi identici battono gli oggetti di casa.
• Distinta base della replica Microduck con servo HD-1910: elenco completo dei componenti per le due paperelle della community.
• Elenco componenti del cane robot con STS3215: di cosa ha bisogno un quadrupede a 12-DOF.
• Pulizia dei componenti robot stampati in 3D: supporti, sedi dei cuscinetti, alloggiamenti dei servo e lo strumento adatto a ogni lavoro.
• Distinta base del LeKiwi: servo, ruote omnidirezionali, Raspberry Pi 5 e alimentazione a 12 V per il manipolatore mobile LeKiwi.
• BusLinker V3.0 vs Waveshare Bus Servo Adapter (A): differenze, jumper e configurazione in LeRobot di entrambe le schede.
• NexArm vs SO-ARM101: quando vale la pena scegliere un braccio LeRobot tutto in metallo.

FAQ

Qual è la differenza tra i Feetech STS3215 C018, C001, C044 e C046?

Il C018 è il modello da 12 V con 30 kg·cm di coppia di stallo e rapporto di riduzione 1:345. Il C001 è il modello da 7.4 V con 19 kg·cm a 1:345. Il C044 (1:191) e il C046 (1:147) sono servo da 7.4 V con rapporti di riduzione più bassi, quindi sono più veloci e più facili da muovere a mano, ma hanno meno coppia. Solo il C018 funziona a 12 V.

Qual è la differenza tra l'STS3215 e l'HD-1910?

L'STS3215 è un servo da 45.2 × 24.7 × 35 mm e 55 g, con fino a 30 kg·cm a 12 V, usato nei bracci SO-101, nel LeKiwi, nell'Open Duck Mini e nei cani robot. L'HD-1910-C001 è un servo coreless da 34 × 20 × 23 mm e 21 g, con 12 kg·cm a 6 V, dimensionato per bipedi in stile Microduck da 25 cm. Entrambi usano il bus seriale TTL half-duplex di Feetech.

Quando conviene usare l'STS3250 al posto dell'STS3215?

L'STS3250 è un servo da 12 V e 50 kg·cm con lo stesso ingombro e cassa in metallo, e sull'SO-101 richiede un componente della spalla modificato. Lo usi solo per i giunti caricati oltre circa 300 g sulla pinza o per lunghe esecuzioni autonome in cui il servo della spalla si scalda. Sei STS3215 bastano per i compiti LeRobot standard.

Devo impostare gli ID dei servo Feetech prima dell'assemblaggio?

Sì. Ogni servo Feetech esce con lo stesso ID predefinito, quindi colleghi un servo alla volta a un adattatore USB, gli assegni l'ID del suo giunto e lo centri prima di montarlo in un componente stampato. Due servo con lo stesso ID sullo stesso bus rispondono contemporaneamente e corrompono i dati.

Quale scheda adattatore USB devo usare con i servo Feetech?

Il Waveshare Bus Servo Adapter (A) funziona con il software FD di Feetech per impostare gli ID e gli offset di zero. L'Hiwonder BusLinker V3.0 comanda i servo ma non ha un software per impostare gli ID. La FE-URT-2 è la scheda di debug USB di Feetech per servo HD-1910 e STS ed è inclusa nel set completo paperella HD-1910.

Un ESP32 può controllare i servo bus Feetech?

Sì. La libreria SCServo di Feetech funziona su ESP32 e Arduino. L'ESP32 ha bisogno di una scheda driver o di un adattatore che gestisca la commutazione di direzione half-duplex e fornisca la tensione ai servo. Un ESP32 gestisce andature programmate; la visione e le policy apprese richiedono di solito un Raspberry Pi o un'altra scheda Linux.

Quali servo STS3215 servono per una coppia di bracci SO-101?

Il braccio follower usa sei STS3215-C018 da 12 V. Il braccio leader usa sei servo da 7.4 V con tre rapporti di riduzione: un C001 per l'alzata della spalla, due C044 per base e gomito e tre C046 per flessione del polso, rotazione del polso e pinza, così il leader è leggero da muovere a mano.

Che tensione devo impostare su un alimentatore regolabile per i servo Feetech?

Imposti 7.3 V per i modelli Feetech STS3215 da 7.4 V (C001, C044, C046) e per il Feetech HD-1910-C001, e 12 V per l'STS3215-C018 e l'STS3250. La imposti sul display dell'alimentatore prima di collegare qualsiasi servo: l'STS3215-C001 fa intervenire la protezione da sovratensione oltre 8 V, e 12 V danneggiano l'HD-1910.

Come collego la Feetech FE-URT-2 a un alimentatore?

Usi le due viti superiori della morsettiera blu della Feetech FE-URT-2, il lato TTL: rosso (+) su V1 e nero (−) su G, a 4.8–12 V e fino a 6 A attraverso la scheda. Un cavo con jack DC femmina da 5.5 × 2.1 mm collega alla morsettiera un alimentatore con spina barrel. Lasci vuoto G / V2: è il lato RS485 per i servo Feetech SMS, e anche i servo STS da 12 V vanno su V1.

Di quali alimentatori ha bisogno una coppia di bracci leader e follower SO-101?

Due alimentatori separati: 12 V a 5 A o più per il follower C018, e 5 V (il valore predefinito di LeRobot) o 7.4 V a 3 A o più per il leader da 7.4 V. Il C001 del leader è dato per 4–7.4 V e i suoi C044 e C046 per 5–8.4 V, quindi non applichi mai 8.4 V o 12 V. Etichetti entrambe le spine prima di alimentare qualsiasi cosa.

Quanto costa costruire una coppia di bracci SO-101?

Da circa 330 $ a 550 $ per una coppia leader e follower, a seconda di quanto stampa e acquista per conto suo. Una costruzione interamente acquistata per conto proprio costa circa 330–420 $, un set di servo più i suoi componenti stampati circa 380–400 $ più il filamento, e un kit assemblato 450–550 $.

Perché LeRobot dice che un servo non viene trovato?

Verifichi che il baud rate sia 1.000.000 per l'STS3215, che nessun altro programma occupi la porta seriale e che ogni servo abbia un ID univoco da 1 a 6, in ordine dalla base alla pinza. Su Linux, aggiunga il suo utente al gruppo dialout.

Quanti episodi deve avere il mio primo dataset LeRobot?

Parta da circa 30 episodi di un solo compito, registrati con una camera da polso e una camera dall'alto. Un dataset di 30 episodi con due camere occupa circa 3–5 GB. Mantenga le camere fisse, perché spostarle più di pochi gradi in seguito significa dover registrare di nuovo il dataset.

Che cos'è Microduck?

Microduck è un robot bipede open source da 25 cm e circa 800 g che cammina, si rialza e raccoglie oggetti con il becco usando policy addestrate in simulazione. Il robot ufficiale usa 15 servo Dynamixel XL330. Il suo software è open source; i suoi file meccanici ed elettronici no.

Posso usare servo HD-1910 nel Microduck ufficiale?

No. Il Microduck ufficiale usa servo Dynamixel XL330 e firmware Dynamixel. L'HD-1910 parla il protocollo Feetech e ha una squadretta di uscita sporgente, quindi si adatta alle repliche della community i cui componenti stampati e il cui software sono stati adattati per lui.

Quali repliche Microduck della community usano l'HD-1910?

Due progetti aperti. microduck-replica ricostruisce la meccanica a partire dal modello di simulazione ufficiale e gira su una Radxa Zero 3W. XGO-Duck usa un Arduino UNO Q e una propria scheda di espansione. Entrambi usano 15 servo HD-1910-C001, ciascuno fornito con il proprio cavo a 3 pin da 2.0 mm.

Cosa serve oltre ai servo per costruire una replica Microduck?

Un controller Linux (Radxa Zero 3W o Arduino UNO Q), una scheda con IMU e bus per servo, una batteria 2S, 13–14 cuscinetti, qualche centinaio di viti M2 e un set completo di componenti stampati in PLA e TPU. Gli ID dei servo sono 10–14, 20–24 e 30–34 in entrambi i progetti.

Posso eseguire le policy ufficiali di Microduck su una paperella con HD-1910?

Non direttamente. Le policy ONNX ufficiali sono addestrate per il Dynamixel XL330. Le costruzioni con HD-1910 usano una policy riaddestrata per il servo Feetech, come documenta microduck-replica, oppure il runtime e le policy proprie di XGO-Duck.

Posso costruire un cane robot con servo STS3215?

Sì. Un cane robot standard a 12-DOF usa dodici servo STS3215, tre per zampa, e il feedback di posizione del servo e il suo bus a margherita (daisy-chain) si adattano bene ai quadrupedi.

Quale versione dell'STS3215 deve usare un cane robot?

Usi l'STS3215-C018 da 12 V, da 30 kg·cm, per ogni giunto delle zampe. Le versioni da 7.4 V hanno meno coppia e 12 V le distrugge, quindi mescolarle sullo stesso robot la costringe a costruire due linee di alimentazione.

Che alimentazione serve a un cane robot con 12 servo?

Un alimentatore da 12 V o una LiPo 3S (12.6 V a piena carica) in grado di erogare più di 10 A, perché ogni STS3215 assorbe circa 0.9 A nominali e 2–3 A in stallo. Alimenti ogni coppia di zampe separatamente invece di far passare tutta la corrente in un'unica lunga catena a margherita.

Quali strumenti servono per rifinire i componenti robot stampati in 3D?

Pinze a becco piatto con ganasce lisce per staccare i supporti, tronchesi a taglio raso per pareggiare i moncherini, pinze a becco curvo e a becco lungo per i supporti dentro gli alloggiamenti dei servo e i canali dei cavi, e uno sbavatore per le sedi dei cuscinetti e i fori delle viti. Il kit di finitura per stampa 3D RUITOOL li comprende tutti e cinque; non martelli mai un cuscinetto o un servo in un alloggiamento stampato stretto.

Come addestro un robot in stile Microduck a camminare?

I comportamenti di camminata, rialzata e raccolta vengono addestrati in simulazione con l'apprendimento per rinforzo su una GPU ed esportati in ONNX per girare sul robot.

Quanti servo servono a un LeKiwi?

Un LeKiwi completo da 12 V monta nove servo Feetech STS3215-C018 (12 V, 30 kg·cm): tre muovono le ruote omnidirezionali e sei muovono il braccio follower SO-101. Tutti e nove condividono un unico adattatore bus, con gli ID 1–6 per il braccio e gli ID 7, 8 e 9 per le ruote. Il braccio leader SO-101 che tiene sulla scrivania ha altri sei servo sul proprio adattatore.

Come viene alimentato il Raspberry Pi 5 su un LeKiwi da 12 V?

Su un LeKiwi da 12 V, due morsetti a leva ripartiscono la batteria agli ioni di litio da 12 V e 5 A tra la spina DC dell'adattatore dei servo e un convertitore da 12 V a 5 V e 5 A, la cui uscita USB-C alimenta il Raspberry Pi 5 (4 GB). La versione a 5 V usa invece un power bank USB-C per portatili; la versione cablata non ha il Pi.

LeRobot supporta l'Hiwonder BusLinker V3.0?

La documentazione SO-101 di LeRobot nomina solo il Waveshare Bus Servo Adapter (A), nella nota sui jumper, e non menziona l'Hiwonder BusLinker V3.0. LeRobot apre la porta seriale che gli si indica con --robot.port o --teleop.port, e il manuale SO-ARM101 di Hiwonder esegue i comandi standard lerobot-setup-motors e lerobot-calibrate tramite il BusLinker V3.0, quindi i passaggi coincidono con quelli della scheda Waveshare.

Dove vanno i jumper del Waveshare Bus Servo Adapter (A) per LeRobot?

Entrambi i jumper del Waveshare Bus Servo Adapter (A) vanno su B, la posizione etichettata USB ~ SERVO; la guida SO-101 di LeRobot indica di impostare i due jumper sul canale B (USB). La posizione A (UART ~ SERVO) collega i servo all'header UART a 3 pin per un ESP32, un Arduino o un Raspberry Pi Zero, quindi LeRobot via USB non può raggiungerli.

Il NexArm è meglio dell'SO-ARM101?

L'Hiwonder NexArm è più forte e più rigido: Hiwonder lo dichiara con 500 g di carico utile, 500 mm di sbraccio e ±2 mm di ripetibilità, contro 200 g, 400 mm e ±3 mm per il suo SO-ARM101. L'SO-ARM101 costa meno, pesa circa 700 g per braccio, è stampabile ed è integrato in LeRobot, quindi è il miglior primo braccio.

Il NexArm funziona con Hugging Face LeRobot?

Sì, tramite i plugin di Hiwonder e non con le configurazioni dell'SO-101. Il controller ESP32 + AT32 del NexArm usa il protocollo proprietario di Hiwonder, quindi si installano lerobot-robot-nexarm-follower e lerobot-teleoperator-nexarm-leader, poi si teleopera, si registra e si addestra ACT con i tipi nexarm_follower e nexarm_leader.

Da dove spedisce ArmDojo, e con quale rapidità?

Ogni ordine viene spedito da Singapore con tracking. I componenti vengono elaborati entro 1–3 giorni lavorativi dal pagamento, e i kit braccio robotico assemblati vengono costruiti su ordinazione e spediti entro 7–10 giorni lavorativi. Dazi di importazione e IVA non vengono riscossi alla cassa; li paga il destinatario alla consegna.

Qual è la politica di reso e garanzia?

Gli articoli possono essere resi entro 14 giorni dalla consegna. Ciò che arriva danneggiato, non funzionante o sbagliato viene sostituito o rimborsato con le spese di spedizione coperte. Molti componenti elettronici hanno anche una garanzia del produttore, e ArmDojo la aiuta a verificare l'idoneità e a organizzare una riparazione o una sostituzione.

Dove posso chiedere aiuto ad altri costruttori?

Si unisca al Discord di ArmDojo su https://discord.gg/MdyRuJVFAm. Ha canali dedicati alle paperelle in stile Microduck, ai cani robot STS3215, ai bracci SO-101 e all'addestramento con reinforcement learning, oltre a un forum di guide. Le domande sul negozio vanno a info@armdojo.com.