Guida alla configurazione dei servo Feetech: cablaggio FE-URT-2, tensione e ID

Per configurare i servo bus Feetech, imposti prima l'alimentatore sulla tensione dei servo (7.3 V per i modelli da 7.4 V, 12 V per i modelli da 12 V), lo colleghi alla Feetech FE-URT-2 con il rosso su V1 e il nero su G, poi colleghi un servo alla volta e assegni a ciascuno un proprio ID prima di costruire qualsiasi cosa. Una copia stampata di questa lista di controllo viene inserita nei pacchi di servo ArmDojo. Riguarda i Feetech STS3215, STS3250 e HD-1910-C001 e previene i tre errori che bloccano la maggior parte delle prime costruzioni: la tensione sbagliata, gli ID duplicati e una squadretta (horn) montata dopo aver impostato lo zero.

In breve

• Tensione: 7.3 V per i Feetech STS3215-C001, C044, C046 e l'HD-1910-C001; 12 V per l'STS3215-C018 e l'STS3250. L'alimentatore regolabile ArmDojo viene spedito sull'impostazione più bassa.
• Cablaggio: lo spinotto cilindrico da 5.5 × 2.1 mm dell'alimentatore si inserisce nel cavo con jack incluso; il rosso va su V1 e il nero su G, sul lato TTL della FE-URT-2 (4.8–12 V, fino a 6 A). G / V2 è il lato RS485 e resta vuoto.
• Impostazioni di fabbrica: ogni servo Feetech esce come ID 1 a 1,000,000 baud.
• ID: un solo servo alla volta sulla scheda, impostato in Feetech FD (Windows) o con lerobot-setup-motors per un SO-101.
• Alimentazione per la configurazione: la sola USB alimenta la porta servo della FE-URT-2 per impostare gli ID; accenda l'alimentatore esterno prima che un servo si muova sotto carico.
• Ordine di lavoro: ID → squadretta (horn) → zero → prova senza montaggio → montaggio.

Ultimo aggiornamento: 27 ottobre 2026. Altre risposte nelle FAQ per chi costruisce robot. Preferisce la carta? Scarichi la versione stampabile di due pagine (PDF).

Che cosa serve

Parte	Che cosa fa	Nota
Alimentatore regolabile 3–12 V 5 A	Alimenta i servo	Imposti prima 7.3 V o 12 V sul suo display
Cavo con jack DC femmina da 5.5 × 2.1 mm (incluso con l'alimentatore)	Collega lo spinotto cilindrico a un morsetto a vite	Il rosso è +, il nero è −
Feetech FE-URT-2	Scheda da USB-C a TTL / RS485 per impostare gli ID e per i test	Cavo dati da USB-A a USB-C nella confezione
Feetech STS3215, STS3250 o HD-1910	I Suoi servo	Collegarli uno alla volta
Waveshare Bus Servo Adapter (alternativa)	Svolge lo stesso compito per i servo STS	Ha un jack cilindrico, quindi non serve il cavo

Passo 1: Controlli l'etichetta del servo e imposti la tensione

L'alimentatore regolabile copre entrambe le classi di servo, ed è per questo che va impostato prima di collegare qualsiasi cosa. Legga l'etichetta del Suo servo, poi:

1. Inserisca l'alimentatore nella presa a muro senza nulla collegato al suo spinotto DC.
2. Giri la manopola finché il display indica 7.3 per i servo da 7.4 V oppure 12.0 per i servo da 12 V.
3. Lo scolleghi di nuovo dalla presa a muro prima di cablare qualsiasi cosa.

Servo	Ingresso nominale	Imposti l'alimentatore a
Feetech STS3215-C001 (leader dell'SO-ARM101)	4–7.4 V, scatta oltre 8 V	7.3 V
Feetech STS3215-C044 / C046	5–8.4 V	7.3 V
Feetech HD-1910-C001 (repliche Microduck)	4–8.4 V, nominale 6 V	7.3 V
Feetech STS3215-C018 (follower dell'SO-ARM101, LeKiwi)	12 V	12 V
Feetech STS3250	12 V	12 V

Non colleghi mai servo da 7.4 V mentre il display indica più di 8 V; 12 V danneggiano l'HD-1910. Se costruisce un braccio leader e uno follower, usi un alimentatore per braccio ed etichetti entrambi gli spinotti, come spiega la guida all'alimentazione dell'SO-101. Il kit di alimentazione a doppia tensione include due alimentatori.

Passo 2: Cabli la FE-URT-2

La FE-URT-2 riceve l'alimentazione dei servo tramite un morsetto a vite blu, non tramite un jack cilindrico, quindi l'alimentatore si collega attraverso il cavo con jack.

1. Con l'alimentatore scollegato, allenti le due viti superiori del morsetto, il lato TTL contrassegnato G e V1.
2. Inserisca il filo nero in G e il filo rosso in V1, serri entrambe le viti e dia a ogni filo un leggero strattone.
3. Lasci G / V2 vuoto. È il lato RS485 (12–24 V) per i servo Feetech SMS; anche i servo STS da 12 V vanno su V1.
4. Inserisca lo spinotto cilindrico dell'alimentatore nel cavo con jack.
5. Colleghi un servo a una porta TTL bianca a 3 pin.

Spenga l'alimentazione dei servo prima di collegare o scollegare un servo. La scheda lascia passare fino a 6 A, più che sufficienti per la configurazione e i test; un robot completo, come un'anatra a 15 servo, un cane a 12 servo o un braccio sotto carico, deve prendere l'alimentazione direttamente dal proprio alimentatore o dalla batteria. Con una Waveshare Bus Servo Adapter, lo spinotto cilindrico si inserisce direttamente nel jack DC della scheda.

Passo 3: Colleghi la FE-URT-2 al computer

• Usi il cavo da USB-A a USB-C della confezione della FE-URT-2. I cavi USB-C solo ricarica non si collegano.
• In Windows il driver si installa da solo. In Gestione dispositivi → Porte, la scheda compare come USB-Enhanced-SERIAL CH343 (COMx); annoti il numero COM.
• In Linux e macOS la scheda è una porta seriale per LeRobot e per l'SDK SCServo di Feetech. Il software FD di Feetech funziona solo su Windows.
• Per impostare gli ID, la sola USB alimenta la porta dei servo. Accenda l'alimentatore esterno prima che qualsiasi servo si muova sotto carico.

Passo 4: Assegni a ogni servo il proprio ID

Tutti i servo Feetech escono di fabbrica con ID 1. Se ne collega due in catena prima di cambiarlo, entrambi rispondono contemporaneamente e nulla sul bus risponde correttamente.

In Feetech FD (Windows), con un solo servo sulla scheda:

1. Selezioni la porta COM (USB-Enhanced-SERIAL CH343), imposti la velocità in baud su 1000000 e faccia clic su Open.
2. Faccia clic su Search. Quando il servo compare, faccia clic su Stop, poi sul servo; un servo nuovo mostra ID 1.
3. Apra la scheda Programming, selezioni la riga ID, digiti il nuovo ID e faccia clic su Save.
4. Spenga e riaccenda il servo e faccia di nuovo clic su Search per confermare il nuovo ID.
5. Scriva l'ID sul servo con un pennarello, lo scolleghi e colleghi il successivo.

Usi gli ID che il software del Suo robot si aspetta. Un braccio SO-101 usa da 1 (rotazione della spalla) a 6 (pinza), e LeRobot li imposta per Lei, un motore alla volta:

lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=COM5

Per una guida passo passo con la scheda Waveshare, veda come impostare gli ID e gli offset dello zero dell'STS3215.

Passo 5: Pianifichi il verso, monti la squadretta (horn), imposti lo zero, provi senza montaggio

• Pianifichi il verso di ogni servo prima di montarlo. I servo su giunti speculari ruotano in versi opposti, quindi decida in anticipo ogni orientamento.
• Monti la squadretta (horn) prima di impostare lo zero, in modo che lo zero salvato corrisponda alla posizione finale della squadretta. Lo imposti con la calibrazione del centro in FD, oppure con lerobot-calibrate su un SO-101 assemblato.
• Esegua i primi test di movimento con il servo fuori dal telaio. Feetech consiglia di rimuovere le staffe del servo prima del debug, in modo che un comando sbagliato non possa spingere un giunto contro un fine corsa.

Se qualcosa non funziona

Sintomo	Causa probabile	Soluzione
FD non trova alcun servo	Porta COM o velocità in baud sbagliata, oppure un cavo solo ricarica	Scelga la porta CH343, 1000000 baud, usi il cavo della confezione
Più servo rispondono come uno solo, oppure le risposte sono illeggibili	ID duplicati	Imposti gli ID un servo alla volta
I servo si riavviano quando più servo si muovono insieme	Alimentatore impostato troppo basso, oppure un robot completo che assorbe corrente attraverso la scheda	Controlli il display; alimenti le costruzioni grandi direttamente dall'alimentatore
Un servo non fa nulla dopo l'accensione	Potrebbe aver ricevuto una tensione troppo alta	Controlli il display prima di collegare; ci contatti prima di aprire qualsiasi cosa

Altre soluzioni sono nella guida alla risoluzione dei problemi di servo non trovato. È bloccato? Chieda nel Discord di ArmDojo, dove chi costruisce con gli stessi servo si aiuta a vicenda, oppure ci contatti. Sta costruendo una replica Microduck? L'elenco parti Microduck con HD-1910 contiene il resto della costruzione.

Scopra altre parti e accessori per bracci robot.

FAQ

Quale tensione devo impostare per i servo Feetech STS3215 e HD-1910?

Imposti l'alimentatore regolabile a 7.3 V per i modelli Feetech STS3215 da 7.4 V (C001, C044, C046) e per il Feetech HD-1910-C001, e a 12 V per l'STS3215-C018 e l'STS3250. L'STS3215-C001 attiva la protezione da sovratensione oltre 8 V e 12 V danneggiano l'HD-1910, quindi imposti la tensione sul display prima di collegare qualsiasi servo.

Ho bisogno di un alimentatore esterno per impostare gli ID dei servo con la Feetech FE-URT-2?

No. La Feetech FE-URT-2 (revisione URT-2, USB-C) fornisce 5 V dall'USB alle sue porte servo, quanto basta per impostare ID e parametri un servo alla volta in Feetech FD. Colleghi un alimentatore esterno a G e V1 (4.8–12 V, fino a 6 A attraverso la scheda) prima che un servo si muova sotto carico.

Perché Feetech FD trova un solo servo quando ne sono collegati diversi?

Ogni servo Feetech, compresi STS3215, STS3250 e HD-1910, esce di fabbrica con ID 1 a 1,000,000 baud, perciò i servo collegati in catena rispondono come uno solo. Colleghi un singolo servo alla FE-URT-2, gli assegni un ID univoco nella scheda Programming di FD, scriva il numero sul servo e ripeta per ogni servo prima di collegarli in catena.