Alimentare un braccio SO-101: servo da 12 V vs 7.4 V, quale alimentatore e quanta corrente

Una coppia SO-ARM101 richiede due alimentatori diversi: 12 V per i servo STS3215-C018 del follower e 5 V o 7.4 V per i servo da 7.4 V del leader (la guida di montaggio di LeRobot usa 5 V). Scambiarli è il modo più rapido per distruggere un braccio leader. Ecco come impostare la parte di alimentazione.

Tensione per braccio

Braccio	Servo	Tensione nominale	Alimentatore
Follower	6 × STS3215-C018 (30 kg·cm)	12 V (6–12.6 V)	alimentatore regolabile 3–12 V 5 A impostato su 12 V, DC 5.5 × 2.1 mm
Leader	6 × STS3215 da 7.4 V (C001 / C044 / C046)	C001: 4–7.4 V; C044 / C046: 5–8.4 V	5 V come nella guida LeRobot, oppure un alimentatore regolabile 3–12 V 5 A impostato su 7.3 V, DC 5.5 × 2.1 mm

Per una coppia leader + follower, il Kit di alimentazione a doppia tensione SO-ARM101 comprende due alimentatori regolabili 3–12 V 5 A, uno impostato su 7.3 V e uno su 12 V. Lo stesso alimentatore è venduto anche singolarmente, proposto per servo da 12 V e per servo da 7.4 V; impostato su 7.3 V è adatto anche all'HD-1910. Ogni alimentatore ha un display della tensione, viene spedito sull'impostazione più bassa e include un cavetto con jack DC femmina per schede con morsetti a vite come la FE-URT-2. Imposti la tensione prima di collegare i servo.

Quanta corrente

• Un STS3215 assorbe circa 0.9 A nominali e 2–3 A per brevi periodi allo stallo.
• Un follower che solleva un oggetto da 200 g con il braccio esteso raggiunge picchi di 4–5 A tra spalla e gomito insieme. Un alimentatore 12 V 5 A è il minimo; 12 V 6–8 A dà margine per spalle con STS3250.
• Un leader mosso a mano assorbe meno di 1.5 A; un alimentatore 7.4 V 3 A è più che sufficiente.

Dove entra l'alimentazione

Nella scheda adattatrice dei servo, non nell'USB. Sia il Waveshare Bus Servo Adapter (A) sia il BusLinker V3.0 accettano un jack a barilotto da 5.5 × 2.1 mm (o morsetti a vite) e trasferiscono la tensione direttamente al bus dei servo. La loro porta USB-C trasporta solo dati.

Regole di cablaggio che evitano problemi

1. Etichetti i due alimentatori sulla spina: una spina da 12 V nel jack del leader è l'errore classico.
2. Usi alimentatori con positivo centrale; entrambe le schede lo richiedono.
3. Tenga l'alimentazione dei servo e il computer sulla stessa ciabatta per evitare differenze di massa che si manifestano come rumore sul bus.
4. Spenga l'alimentazione prima di collegare o scollegare i cavi dei servo; collegare a caldo un connettore 5264 può generare un picco sul bus.
5. Non alimenti mai i servo da un hub USB di un portatile tramite l'adattatore; non può fornire la corrente e la tensione crollerà.

Batterie

Una LiPo 3S (11.1–12.6 V) alimenta un follower da 12 V, ed è così che viene alimentata la base mobile LeKiwi. Una LiPo 2S non è adatta a un leader: da carica raggiunge 8.4 V, oltre il limite di protezione di 8 V del C001 del leader. Per un braccio da scrivania, gli alimentatori da rete sono più semplici e non richiedono ricarica né un taglio per bassa tensione.

FAQ

Posso alimentare il leader a 12 V?

No. Il C001 del leader è dato per 4–7.4 V e la sua protezione da sovratensione interviene sopra gli 8 V; il C044 e il C046 sono dati per 5–8.4 V. I 12 V possono distruggere tutti e tre. Usi 5 V, come nella guida LeRobot, oppure un alimentatore stabilizzato da 7.4 V. Un alimentatore da 8.4 V o una LiPo 2S completamente carica fanno scattare il C001.

Posso alimentare il follower a 7.4 V?

I servo C018 da 12 V funzioneranno a 7.4 V con molta meno coppia; il braccio cede sotto carico. Usi 12 V.

I due bracci possono condividere un unico alimentatore?

Solo se richiedono la stessa tensione. Un leader e un follower richiedono due alimentatori: 5 V o 7.4 V per il leader e 12 V per il follower.