Risoluzione dei problemi dell'SO-ARM101: servo non trovato, ID che scompare durante la registrazione e guasti dei cavi

Nove volte su dieci, un SO-ARM101 che "perde" un servo ha un problema di cavo, di alimentazione o di ID, non un servo guasto. Segua questo elenco in ordine prima di ordinare ricambi.

1. Servo non trovato all'avvio

1. Prima l'alimentazione. L'USB alimenta solo la logica della scheda adattatrice. I servo richiedono 12 V (follower) o 5–7.4 V (leader) sul jack a barilotto. Una scheda con il LED PWR acceso ma senza alimentazione ai servo appare esattamente come una catena morta.
2. Velocità in baud e porta. L'impostazione predefinita dell'STS3215 è 1 Mbps. Confermi la porta con lerobot-find-port e si assicuri che lo strumento del produttore sia chiuso.
3. Conflitto di ID. I servo escono di fabbrica con ID 1. Se due servo condividono un ID, il bus risponde con dati privi di senso e LeRobot segnala la mancanza dell'intera catena. Imposti gli ID un servo alla volta.
4. Controllo del primo cavo. Sostituisca il cavo tra adattatore e base con un cavo a 3 poli sicuramente funzionante. Il cavo che porta tutto il traffico della catena è il primo a guastarsi.

2. Il servo scompare durante la teleoperazione o la registrazione

• Sollecitazione del cavo in un giunto. I cavi del polso e del gomito si flettono migliaia di volte per dataset. Un cavo posato senza lasco si affatica in corrispondenza del connettore. Lo riposizioni con un'asola di 2 cm e lo sostituisca con la lunghezza corretta: 15 cm al polso, 20 cm al gomito, 40 cm dalla base.
• Calo di tensione. Sei STS3215 sotto carico possono assorbire 5 A a 12 V; un alimentatore da 2 A o 3 A cede, il servo si riavvia e il suo ID scompare per un secondo. Usi un alimentatore 12 V 5 A per braccio.
• Viti della squadretta allentate. Una squadretta che slitta lascia che il servo arrivi a fondo corsa e vada in protezione da sovraccarico. Controlli le quattro viti M3 di ogni squadretta metallica.
• Hub USB. Due bracci e due camere su un unico hub non alimentato affamano le schede adattatrici; usi un hub alimentato o porte separate.

3. Errori intermittenti e vibrazioni

• Connettori: le spine 5264 devono scattare; un connettore inserito a metà funziona sul banco e fallisce quando il braccio si muove.
• Massa: alimenti gli adattatori dei due bracci dalla stessa ciabatta.
• Limiti del firmware: dopo un arresto anomalo, riesegua la calibrazione; un limite obsoleto fa lottare il servo contro il suo fermo.

4. Quando è il servo

Se un servo non viene rilevato da solo sul banco con un cavo nuovo e l'alimentazione corretta, è guasto. Lo sostituisca con un STS3215 singolo della stessa tensione e rapporto, imposti l'ID e riesegua la calibrazione di quel braccio.

Ricambi che conviene avere: due cavi per ciascuna lunghezza, un servo, una scheda adattatrice. Costano meno di un pomeriggio perso.

FAQ

Due servo hanno lo stesso ID. Come risolvo?

Colleghi all'adattatore uno solo dei due, imposti il suo ID con lo strumento Feetech o Waveshare, poi ricolleghi la catena. Gli ID devono essere da 1 a 6 in ordine dalla base alla pinza per le configurazioni so101 di LeRobot.

Il servo funziona con lo strumento del produttore ma non con LeRobot.

Controlli la velocità in baud (1 000 000 per l'STS3215) e che nessun altro programma tenga occupata la porta seriale. Su Linux aggiunga il Suo utente al gruppo dialout.

Un servo si surriscalda e si spegne.

È la protezione da sovraccarico. Riduca il limite della coppia di mantenimento nel registro del servo, verifichi che il braccio non stia lottando contro un limite mal calibrato e fornisca al giunto della spalla un alimentatore da 12 V con almeno 5 A.