BOM della replica Microduck con servo Feetech HD-1910: elenco completo dei componenti
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Una replica di Microduck con servo Feetech HD-1910 richiede 15 servo HD-1910-C001, un adattatore USB per impostarne gli ID, un controller Linux con IMU, una batteria 2S, 13–14 cuscinetti, qualche centinaio di viti M2 e un set completo di parti stampate in PLA e TPU. Il Microduck ufficiale usa servo Dynamixel XL330 e non pubblica i propri file meccanici ed elettronici, perciò ogni duck con HD-1910 segue uno di due progetti comunitari. Questa guida elenca i componenti di entrambi, l'ordine in cui configurare i servo e gli errori che bloccano un montaggio.
In sintesi
- Servo: 15 × Feetech HD-1910-C001 (cinque per zampa, quattro nel collo e nella testa, uno per il becco), ciascuno con il proprio cavo a 3 pin da 2.0 mm
- Cervello: Radxa Zero 3W (microduck-replica) o Arduino UNO Q (XGO-Duck)
- Alimentazione: un pacco 2S, 8.4 V a piena carica, che è il limite superiore dell'intervallo 4–8.4 V dell'HD-1910
- Meccanica: 13–14 cuscinetti, qualche centinaio di viti M2, struttura in PLA e piedi in TPU
- ID dei servo: 10–14, 20–24 e 30–34
Ha già i Suoi servo HD-1910? Ecco i componenti del duck difficili da trovare: i cuscinetti e le viti, la scheda FE-URT-2 per impostare gli ID, cavi di scorta da 2.0 mm e i sensori per la testa, spediti da Singapore con tracciamento.
Pacchetto cuscinetti e viti per un duck → Scheda FE-URT-2 per impostare gli ID Cavi servo AMP 2.0 Sensore ToF VL53L5CX Telecamera per la testa IMX219 160°
Le servono ancora i servo? Il set completo duck include tutti i 15 servo HD-1910-C001 con i loro cavi, più la scheda FE-URT-2.
Ultimo aggiornamento: 26 ottobre 2026. Risposte rapide a domande correlate si trovano nelle FAQ per chi costruisce robot.
Quale versione HD-1910 seguire
Due progetti aperti adattano il Microduck all'HD-1910:
- microduck-replica ricostruisce la meccanica a partire dal modello di simulazione ufficiale e pubblico. La sua versione HD-1910 ridisegna otto parti stampate, perché l'horn di uscita dell'HD-1910 sporge dove quello dell'XL330 è incassato. Mantiene il software ufficiale e sostituisce il modulo bus con uno Feetech, con una policy di camminata riaddestrata per il nuovo servo.
- XGO-Duck sposta il cervello su un Arduino UNO Q e su una scheda di espansione dedicata con una propria IMU. Include un proprio runtime con policy di camminata, di rialzo e di raccolta.
Ne scelga uno prima di acquistare qualsiasi cosa che non siano i servo. Il controller, la batteria e le parti stampate non sono intercambiabili tra un montaggio e l'altro.
Distinta dei materiali per un duck
| Componente | microduck-replica (versione HD-1910) | XGO-Duck |
|---|---|---|
| Servo | 15 × Feetech HD-1910-C001 (acquista il set duck da 15 servo) | 15 × Feetech HD-1910-C001 (acquista il set duck da 15 servo) |
| Cavi dei servo | Inclusi: ogni HD-1910 viene fornito con il proprio cavo a 3 pin da 2.0 mm | Inclusi: 15 × AMP a 3 pin da 2.0 mm, 150 mm |
| Controller | Radxa Zero 3W, 1–2 GB di RAM, più una scheda microSD da 32 GB | Arduino UNO Q, 2 GB o 4 GB |
| Scheda bus servo e IMU | La RPI Robot HAT pubblicata (4 strati, la ordini già assemblata) più la scheda imu_to_dxl del progetto, ancora in fase di validazione | Scheda di espansione XGO-Duck con IMU QMI8658A |
| Telecamera e sensore di profondità | Raspberry Pi Camera v2 (IMX219) o il nostro modulo IMX219 160°, e un modulo time-of-flight VL53L8CX o VL53L5CX | Non presente nella BOM |
| Batteria | Sony NP-F550 (2S, 7.4 V) e un supporto NP-F | Pacco 18650 da 8.4 V, oltre 2,500 mAh, oltre 3C, connettore XH2.54, più un caricabatterie |
| Cuscinetti (foro × esterno × larghezza) | 11 × 16 × 22 × 4 mm, 3 × 10 × 15 × 3 mm (acquista il pacchetto cuscinetti) | 11 × 16 × 22 × 4 mm, 2 × 10 × 15 × 3 mm (acquista il pacchetto cuscinetti) |
| Fissaggi | Circa 325 pezzi di classe M2, inclusi 60 inserti filettati M2 a caldo | 200 × M2 × 6 autofilettanti a testa svasata (2 × il nostro pacchetto da 100), 6 viti piccole per le uscite dei servo, 4 × M3 × 16 |
| Parti stampate | Struttura in PLA e parti in TPU dalla release HD-1910 di microduck-replica | Struttura in PLA e piedi e bocca in TPU; circa 17–18 ore con i profili di stampa pubblicati |
| Utensili di rifinitura | Pinze per supporti, tronchesini a filo e un coltello per sbavature (kit RUITOOL) | Uguale |
Le quantità provengono dalla BOM pubblicata di ciascun progetto al momento della stesura. Entrambi i progetti sono ancora in evoluzione, quindi controlli la BOM aggiornata prima di ordinare.
I servo sono la voce più costosa e, insieme ai cuscinetti, ciò che i due montaggi hanno in comune. Il set completo duck HD-1910-C001 contiene 15 servo, ciascuno con il proprio cavo, più una scheda di debug FE-URT-2 per impostare gli ID; la stessa pagina offre un pacchetto da 5 servo di scorta. Altri strumenti e ricambi per servo si trovano in parti e accessori per bracci robotici.
Il pacchetto cuscinetti e viti per Microduck contiene undici cuscinetti da 16 × 22 × 4 mm e tre da 10 × 15 × 3 mm, più viti autofilettanti M2 e M2.5, e copre quindi i cuscinetti di entrambi i montaggi. La stessa pagina vende cuscinetti singoli di entrambe le misure e confezioni da 100 viti autofilettanti a testa svasata M2 × 6 mm, la vite di cui XGO-Duck ne usa 200. Gli inserti filettati a caldo di microduck-replica e le viti M3 × 16 di XGO-Duck non sono inclusi. Per la telecamera della testa, il modulo telecamera IMX219 160° usa lo stesso sensore della Raspberry Pi Camera v2 con un obiettivo più ampio.
Lista della spesa per un duck (spedito da Singapore con tracciamento)
- 14 cuscinetti (11 × 16 × 22 × 4 mm e 3 × 10 × 15 × 3 mm) con viti autofilettanti M2 e M2.5: pacchetto cuscinetti e viti, oppure cuscinetti singoli
- Viti autofilettanti a testa svasata di XGO-Duck (200 × M2 × 6): confezione da 100 viti M2 × 6 × 2
- Impostare i 15 ID dei servo: scheda di debug USB FE-URT-2, alimentata a 7.3 V con un alimentatore regolabile per servo
- Cavi di scorta o di ricambio (2.0 mm, 3-pin): cavi servo AMP 2.0, singoli, in confezione da 5 o da 15
- Sensori per la testa di microduck-replica: modulo time-of-flight VL53L5CX e modulo telecamera IMX219 160°
- Elettronica già pronta per un montaggio con Radxa Zero 3W: un controller HAT con IMU integrata, oppure una scheda IMU che si collega al bus dei servo
- Pinze per supporti, tronchesini a filo e un coltello per sbavature: kit di rifinitura RUITOOL
- Servo, se ancora Le servono: set completo duck (15 × HD-1910-C001 con cavi, più la scheda FE-URT-2)
Configuri i servo prima del montaggio
Ogni HD-1910 viene fornito con lo stesso ID predefinito, quindi gli ID vanno assegnati un servo alla volta, prima di avvitare qualsiasi cosa a una parte stampata.
- Colleghi un solo servo a un adattatore USB per servo. Il montaggio microduck-replica ha portato online tutti i 15 servo tramite una FE-URT-2 via USB; XGO-Duck ha inoltre pagine di configurazione dei servo nel proprio runtime.
- Assegni al servo l'ID del suo giunto. Entrambi i progetti usano gli ID 10–14, 20–24 e 30–34; in microduck-replica, 10–14 è la zampa destra, 20–24 la zampa sinistra e 30–34 il collo, la testa e il becco.
- Centri il servo, poi lo etichetti con il suo ID.
- Ripeta per tutti i 15, quindi segua la guida di montaggio del Suo progetto.
Il procedimento è lo stesso che si usa per i servo bus Feetech più grandi; la nostra guida su come impostare gli ID e gli offset zero dei servo Feetech spiega l'idea passo dopo passo.
Errori che bloccano un montaggio
- Buttare i cavi. Ogni HD-1910 viene fornito con il proprio cavo a 3 pin da 2.0 mm, quindi conservi gli originali.
- Tensione eccessiva. L'HD-1910 è dimensionato per 4–8.4 V. Un pacco 2S completamente carico è già a 8.4 V, il limite superiore di quell'intervallo, quindi non usi mai un pacco 3S.
- Revisioni di montaggio miste. Parti stampate, firmware e policy devono corrispondere tutti alla versione HD-1910. Le parti stampate per l'XL330 non lasciano spazio all'horn dell'HD-1910.
- Aspettarsi che il firmware ufficiale del robot comandi i servo senza modifiche. Il Microduck ufficiale comunica con i suoi servo tramite il protocollo Dynamixel. Un montaggio HD-1910 richiede un driver bus Feetech, come in microduck-replica, oppure il runtime di XGO-Duck.
- Saltare la prova di accoppiamento. Stampi prima una sede per cuscinetto e un supporto servo, e verifichi l'accoppiamento prima di stampare il set completo. La nostra guida alla pulizia delle parti robot stampate in 3D tratta le sedi dei cuscinetti e gli alloggiamenti dei servo.
ArmDojo non è affiliata ai progetti citati in questa guida.
Costruisce il Suo duck da solo?
Una volta arrivati i servo, ciò di cui la maggior parte dei montaggi ha ancora bisogno sono i cuscinetti, le viti, una scheda per impostare gli ID e i cavi di scorta. Vengono spediti da Singapore con tracciamento, con un'unica spesa di spedizione per l'intero ordine.
Acquista il pacchetto cuscinetti e viti → Scheda FE-URT-2 Kit di rifinitura RUITOOL Set completo duck: 15 × HD-1910 + FE-URT-2
Domande frequenti
Posso montare servo HD-1910 nel Microduck ufficiale?
No. Il Microduck ufficiale usa 15 servo Dynamixel XL330 con firmware in protocollo Dynamixel, e i suoi file meccanici ed elettronici non sono stati pubblicati. L'HD-1910 usa il protocollo di Feetech e ha un horn di uscita sporgente, quindi si adatta a repliche comunitarie le cui parti stampate e il cui software sono stati adattati per esso, come microduck-replica e XGO-Duck.
Quanti servo HD-1910 servono per una replica di Microduck?
Quindici: cinque in ciascuna zampa, quattro nel collo e nella testa e uno per il becco. La policy di camminata ne comanda 14; il servo del becco è controllato separatamente. Molti costruttori tengono qualche servo di scorta, perché sostituire un giunto guasto richiede solo un nuovo servo impostato allo stesso ID.
Quale batteria usa un Microduck con HD-1910?
XGO-Duck specifica un pacco 18650 da 8.4 V di oltre 2,500 mAh, con corrente di scarica superiore a 3C e connettore XH2.54. microduck-replica usa un pacco 2S Sony NP-F550. Entrambi sono pacchi 2S, che raggiungono 8.4 V a piena carica, il limite superiore dell'intervallo 4–8.4 V dell'HD-1910.