Robot-Builder-FAQ: Feetech-Servos, SO-101, Microduck und Roboterhunde

Diese Seite beantwortet die häufigsten Fragen von Bauern zu Feetech-Bus-Servos und den Open-Source-Robotern, die sie verwenden (SO-101-Arme, LeKiwi, Enten im Microduck-Stil und 12-DOF-Roboterhunde), in kurzen Antworten, die jeweils auf eine ausführliche Anleitung verweisen. Sie wird von ArmDojo gepflegt, einem Shop aus Singapur für Roboter-Servos und -Teile, und aktualisiert, sobald eine neue Anleitung erscheint. Zuletzt aktualisiert: 27. Oktober 2026.

Welcher Servo für welchen Roboter

Roboter	Servo	Anz.	Ausführliche Anleitung
SO-101-Follower-Arm	Feetech STS3215-C018, 12 V, 30 kg·cm	6	SO-101-Teile und Kosten
SO-101-Leader-Arm	STS3215 7.4 V: 1 × C001, 2 × C044, 3 × C046	6	SO-101-Teile und Kosten
LeKiwi-Mobilbasis	STS3215-C018, 12 V	3	12-V- und 7.4-V-Servos mit Strom versorgen
Open Duck Mini v2	STS3215-C001, 7.4 V	14	STS3215-Produktseite
Ente im Microduck-Stil	Feetech HD-1910-C001, 6 V, 12 kg·cm	15	Stückliste des Microduck-Nachbaus
12-DOF-Roboterhund	STS3215-C018, 12 V	12	Teileliste für den STS3215-Roboterhund

Alle Bauanleitungen

• SO-ARM100 vs. SO-ARM101 vs. SO-101: was sich zwischen den Versionen geändert hat und welche Teile übernommen werden können.
• SO-101-Stückliste und echte Kosten: montiertes Kit vs. Servo-Set vs. Selbstbeschaffung.
• Feetech STS3215 vs. STS3250: welcher Servo für welches Gelenk eines LeRobot-Arms.
• Feetech-Servo-Einrichtungsanleitung: Spannung einstellen, das FE-URT-2 verdrahten und jedem Servo eine eigene ID geben, mit Diagrammen und druckbarem PDF.
• STS3215-Servo-IDs und Nullpunkt-Offsets einstellen: die Einrichtung, mit der jeder Aufbau beginnt.
• Stromversorgung eines SO-101-Arms: 12-V- vs. 7.4-V-Servos, Netzteile und Strom.
• SO-ARM101-Fehlersuche: Servo nicht gefunden, ID-Verlust und Kabelfehler.
• LeRobot-Kameraeinrichtung: Handgelenk- und Überkopfkameras für den SO-ARM101.
• Ihren ersten LeRobot-Datensatz aufnehmen: 30 Episoden mit einem SO-ARM101.
• Trainingsobjekte für Imitation Learning: warum identische Würfel Haushaltsgegenstände schlagen.
• Stückliste des Microduck-Nachbaus mit HD-1910-Servos: vollständige Teileliste für die beiden Enten-Builds aus der Community.
• Teileliste für den STS3215-Roboterhund: was ein 12-DOF-Vierbeiner braucht.
• 3D-gedruckte Roboterteile nachbearbeiten: Stützstrukturen, Lagersitze, Servotaschen und das passende Werkzeug für jede Aufgabe.
• LeKiwi-Stückliste: Servos, Omni-Räder, Raspberry Pi 5 und 12-V-Stromversorgung für den mobilen LeKiwi-Manipulator.
• BusLinker V3.0 vs. Waveshare Bus Servo Adapter (A): Unterschiede, Jumper und LeRobot-Einrichtung für beide Boards.
• NexArm vs. SO-ARM101: wann sich ein LeRobot-Arm ganz aus Metall trotz der Mehrkosten lohnt.

FAQ

Was ist der Unterschied zwischen den Feetech STS3215 C018, C001, C044 und C046?

Der C018 ist das 12-V-Modell mit 30 kg·cm Blockiermoment und einer Untersetzung von 1:345. Der C001 ist das 7.4-V-Modell mit 19 kg·cm bei 1:345. C044 (1:191) und C046 (1:147) sind 7.4-V-Servos mit geringeren Untersetzungen: Sie sind schneller und lassen sich leichter von Hand bewegen, haben aber weniger Drehmoment. Nur der C018 läuft mit 12 V.

Was ist der Unterschied zwischen dem STS3215 und dem HD-1910?

Der STS3215 ist ein 45.2 × 24.7 × 35 mm großer, 55 g schwerer Servo mit bis zu 30 kg·cm bei 12 V, der in SO-101-Armen, LeKiwi, Open Duck Mini und Roboterhunden eingesetzt wird. Der HD-1910-C001 ist ein 34 × 20 × 23 mm großer, 21 g schwerer Coreless-Servo mit 12 kg·cm bei 6 V, ausgelegt für 25 cm große Zweibeiner im Microduck-Stil. Beide nutzen den Halbduplex-TTL-Seriellbus von Feetech.

Wann sollte ich den STS3250 statt des STS3215 verwenden?

Der STS3250 ist ein 12-V-Servo mit 50 kg·cm im gleichen Bauraum und mit Metallgehäuse; am SO-101 benötigt er ein angepasstes Schulterteil. Verwenden Sie ihn nur für Gelenke, die mit mehr als etwa 300 g am Greifer belastet werden, oder für lange autonome Läufe, bei denen der Schulterservo heiß wird. Sechs STS3215 genügen für Standardaufgaben mit LeRobot.

Muss ich die Feetech-Servo-IDs vor dem Zusammenbau einstellen?

Ja. Jeder Feetech-Servo wird mit derselben Standard-ID geliefert. Schließen Sie daher jeweils nur einen Servo an einen USB-Adapter an, geben Sie ihm seine Gelenk-ID und zentrieren Sie ihn, bevor er in ein gedrucktes Teil kommt. Zwei Servos mit derselben ID an einem Bus antworten gleichzeitig und verfälschen die Daten.

Welches USB-Adapter-Board sollte ich mit Feetech-Servos verwenden?

Der Waveshare Bus Servo Adapter (A) funktioniert mit der Feetech-Software FD zum Einstellen von IDs und Nullpunkt-Offsets. Der Hiwonder BusLinker V3.0 steuert Servos an, hat aber keine Software zum Einstellen von IDs. Das FE-URT-2 ist das eigene USB-Debug-Board von Feetech für HD-1910- und STS-Servos und im kompletten HD-1910-Entenset enthalten.

Kann ein ESP32 Feetech-Bus-Servos steuern?

Ja. Die SCServo-Bibliothek von Feetech läuft auf ESP32 und Arduino. Der ESP32 braucht ein Treiberboard oder einen Adapter, der die Halbduplex-Richtungsumschaltung übernimmt und die Servospannung liefert. Ein ESP32 bewältigt skriptgesteuerte Gangarten; Bildverarbeitung und gelernte Policies benötigen in der Regel einen Raspberry Pi oder ein anderes Linux-Board.

Welche STS3215-Servos braucht ein SO-101-Armpaar?

Der Follower-Arm verwendet sechs 12-V-STS3215-C018. Der Leader-Arm verwendet sechs 7.4-V-Servos in drei Untersetzungen: einen C001 für das Schulterheben, zwei C044 für Basis und Ellbogen und drei C046 für Handgelenkbeugung, Handgelenkrotation und Greifer, damit sich der Leader leicht von Hand bewegen lässt.

Welche Spannung soll ich an einem einstellbaren Netzteil für Feetech-Servos einstellen?

Stellen Sie 7.3 V für die 7.4-V-Modelle Feetech STS3215 (C001, C044, C046) und den Feetech HD-1910-C001 ein und 12 V für den STS3215-C018 und den STS3250. Stellen Sie die Spannung am Display des Netzteils ein, bevor Sie einen Servo anschließen: Der STS3215-C001 löst oberhalb von 8 V seinen Überspannungsschutz aus, und 12 V beschädigen den HD-1910.

Wie verdrahte ich das Feetech FE-URT-2 mit einem Netzteil?

Verwenden Sie die beiden oberen Schrauben der blauen Klemme des Feetech FE-URT-2, der TTL-Seite: Rot (+) an V1 und Schwarz (−) an G, bei 4.8–12 V und bis zu 6 A über das Board. Ein DC-Buchsenkabel 5.5 × 2.1 mm verbindet ein Netzteil mit Hohlstecker mit der Klemme. Lassen Sie G / V2 leer: Das ist die RS485-Seite für Feetech-SMS-Servos, und selbst 12-V-STS-Servos gehören an V1.

Welche Netzteile braucht ein SO-101-Leader-Follower-Paar?

Zwei getrennte Netzteile: 12 V mit 5 A oder mehr für den C018-Follower und 5 V (der LeRobot-Standard) oder 7.4 V mit 3 A oder mehr für den 7.4-V-Leader. Der C001 des Leaders ist für 4–7.4 V ausgelegt, sein C044 und C046 für 5–8.4 V; legen Sie daher niemals 8.4 V oder 12 V an. Beschriften Sie beide Stecker, bevor Sie etwas einschalten.

Was kostet der Bau eines SO-101-Armpaars?

Etwa 330 bis 550 $ für ein Leader-Follower-Paar, je nachdem, wie viel Sie selbst drucken und beschaffen. Ein vollständig selbst beschaffter Aufbau kostet etwa 330–420 $, ein Servo-Set plus eigene Druckteile etwa 380–400 $ zuzüglich Filament und ein montiertes Kit 450–550 $.

Warum meldet LeRobot, dass ein Servo nicht gefunden wurde?

Prüfen Sie, ob die Baudrate für den STS3215 1,000,000 beträgt, ob kein anderes Programm die serielle Schnittstelle belegt und ob jeder Servo eine eindeutige ID von 1 bis 6 hat, in der Reihenfolge von der Basis bis zum Greifer. Unter Linux fügen Sie Ihren Benutzer der Gruppe dialout hinzu.

Wie viele Episoden sollte mein erster LeRobot-Datensatz enthalten?

Beginnen Sie mit etwa 30 Episoden einer Aufgabe, aufgenommen mit einer Handgelenkkamera und einer Überkopfkamera. Ein Datensatz mit 30 Episoden und zwei Kameras belegt etwa 3–5 GB. Halten Sie die Kameras fest, denn wenn Sie sie später um mehr als ein paar Grad verschieben, müssen Sie den Datensatz neu aufnehmen.

Was ist Microduck?

Microduck ist ein 25 cm großer, etwa 800 g schwerer Open-Source-Zweibeiner. Er läuft, steht wieder auf und hebt Dinge mit dem Schnabel auf, mithilfe von Policies, die in der Simulation trainiert wurden. Der offizielle Roboter nutzt 15 Dynamixel-XL330-Servos. Seine Software ist Open Source; seine Mechanik- und Elektronikdateien sind es nicht.

Kann ich HD-1910-Servos im offiziellen Microduck verwenden?

Nein. Der offizielle Microduck verwendet Dynamixel-XL330-Servos und Dynamixel-Firmware. Der HD-1910 spricht das Protokoll von Feetech und hat ein überstehendes Abtriebshorn; er passt daher in Community-Nachbauten, deren Druckteile und Software dafür angepasst wurden.

Welche Microduck-Nachbauten aus der Community verwenden den HD-1910?

Zwei offene Projekte. microduck-replica baut die Mechanik nach dem offiziellen Simulationsmodell nach und läuft auf einem Radxa Zero 3W. XGO-Duck nutzt einen Arduino UNO Q und ein eigenes Erweiterungsboard. Beide verwenden 15 HD-1910-C001-Servos, die jeweils mit einem eigenen 3-poligen 2.0-mm-Kabel geliefert werden.

Was brauche ich außer Servos für den Bau eines Microduck-Nachbaus?

Einen Linux-Controller (Radxa Zero 3W oder Arduino UNO Q), eine IMU und ein Servo-Bus-Board, einen 2S-Akku, 13–14 Kugellager, einige hundert M2-Schrauben und einen vollständigen Satz Druckteile aus PLA und TPU. Die Servo-IDs lauten in beiden Projekten 10–14, 20–24 und 30–34.

Kann ich die offiziellen Microduck-Policies auf einer HD-1910-Ente ausführen?

Nicht direkt. Die offiziellen ONNX-Policies sind für den Dynamixel XL330 trainiert. HD-1910-Aufbauten verwenden eine für den Feetech-Servo neu trainierte Policy, wie in microduck-replica dokumentiert, oder die eigene Laufzeitumgebung und die Policies von XGO-Duck.

Kann ich einen Roboterhund mit STS3215-Servos bauen?

Ja. Ein standardmäßiger 12-DOF-Roboterhund verwendet zwölf STS3215-Servos, drei pro Bein, und die Positionsrückmeldung und der Daisy-Chain-Bus des Servos eignen sich für Vierbeiner.

Welche STS3215-Version sollte ein Roboterhund verwenden?

Verwenden Sie für jedes Beingelenk den 12-V-STS3215-C018 mit 30 kg·cm. Die 7.4-V-Versionen haben weniger Drehmoment, und 12 V zerstören sie; wer beide an einem Roboter mischt, muss daher zwei Spannungsschienen aufbauen.

Welche Stromversorgung braucht ein Roboterhund mit 12 Servos?

Ein 12-V-Netzteil oder einen 3S-LiPo (12.6 V im vollen Zustand), der mehr als 10 A liefern kann, denn jeder STS3215 zieht etwa 0.9 A Nennstrom und 2–3 A im Blockierfall. Speisen Sie jedes Beinpaar getrennt ein, statt den gesamten Strom durch eine lange Daisy-Chain zu schicken.

Welches Werkzeug brauche ich zum Nachbearbeiten 3D-gedruckter Roboterteile?

Flachzangen mit glatten Backen zum Abziehen von Stützstrukturen, Seitenschneider zum bündigen Kürzen von Resten, gebogene und spitze Zangen für Stützstrukturen in Servotaschen und Kabelkanälen sowie ein Entgratmesser für Lagersitze und Schraubenlöcher. Das RUITOOL-Finishing-Kit für 3D-Drucke enthält alle fünf; schlagen Sie niemals ein Lager oder einen Servo in eine enge gedruckte Tasche.

Wie trainiere ich einen Roboter im Microduck-Stil zum Laufen?

Laufen, Aufstehen und Aufheben werden in der Simulation mit Reinforcement Learning auf einer GPU trainiert und nach ONNX exportiert, um auf dem Roboter zu laufen.

Wie viele Servos braucht ein LeKiwi?

Ein kompletter 12-V-LeKiwi trägt neun Feetech-STS3215-C018-Servos (12 V, 30 kg·cm): drei treiben die Omni-Räder an und sechs bewegen den SO-101-Follower-Arm. Alle neun teilen sich einen Bus-Adapter, mit den Arm-IDs 1–6 und den Rad-IDs 7, 8 und 9. Der SO-101-Leader-Arm, den Sie an Ihrem Schreibtisch halten, hat sechs weitere Servos an einem eigenen Adapter.

Wie wird der Raspberry Pi 5 an einem 12-V-LeKiwi mit Strom versorgt?

An einem 12-V-LeKiwi teilen zwei Hebelklemmen den 12-V-5-A-Li-Ion-Akku zwischen der DC-Buchse des Servo-Adapters und einem 12-V-auf-5-V-Wandler mit 5 A auf, dessen USB-C-Ausgang den Raspberry Pi 5 (4 GB) versorgt. Die 5-V-Version verwendet stattdessen eine USB-C-Laptop-Powerbank; die kabelgebundene Version hat keinen Pi.

Unterstützt LeRobot den Hiwonder BusLinker V3.0?

Die SO-101-Dokumentation von LeRobot nennt nur den Waveshare Bus Servo Adapter (A), und zwar in ihrem Jumper-Hinweis, und erwähnt den Hiwonder BusLinker V3.0 nicht. LeRobot öffnet die serielle Schnittstelle, die Sie mit --robot.port oder --teleop.port übergeben, und das SO-ARM101-Handbuch von Hiwonder führt die Standardbefehle lerobot-setup-motors und lerobot-calibrate über den BusLinker V3.0 aus, sodass die Schritte denen des Waveshare-Boards entsprechen.

Wohin gehören die Jumper am Waveshare Bus Servo Adapter (A) für LeRobot?

Beide Jumper am Waveshare Bus Servo Adapter (A) kommen auf B, die mit USB ~ SERVO beschriftete Position; die SO-101-Anleitung von LeRobot sagt, die beiden Jumper auf den Kanal B (USB) zu setzen. Position A (UART ~ SERVO) verbindet die Servos mit dem 3-poligen UART-Header für einen ESP32, Arduino oder Raspberry Pi Zero, sodass LeRobot über USB sie nicht erreichen kann.

Ist der NexArm besser als der SO-ARM101?

Der Hiwonder NexArm ist stärker und steifer: Hiwonder gibt für ihn 500 g Traglast, 500 mm Reichweite und ±2 mm Wiederholgenauigkeit an, gegenüber 200 g, 400 mm und ±3 mm für seinen SO-ARM101. Der SO-ARM101 ist günstiger, wiegt etwa 700 g pro Arm, ist druckbar und in LeRobot integriert und daher der bessere erste Arm.

Funktioniert der NexArm mit Hugging Face LeRobot?

Ja, über die Plugins von Hiwonder statt über die SO-101-Konfigurationen. Der ESP32 + AT32-Controller des NexArm nutzt das eigene Protokoll von Hiwonder; Sie installieren daher lerobot-robot-nexarm-follower und lerobot-teleoperator-nexarm-leader und führen dann mit den Typen nexarm_follower und nexarm_leader Teleoperation, Aufnahme und ACT-Training durch.

Von wo versendet ArmDojo, und wie schnell?

Jede Bestellung wird mit Sendungsverfolgung aus Singapur versandt. Teile werden innerhalb von 1–3 Werktagen nach Zahlungseingang bearbeitet, und montierte Roboterarm-Kits werden auf Bestellung gebaut und innerhalb von 7–10 Werktagen versandt. Einfuhrzoll und Mehrwertsteuer werden an der Kasse nicht erhoben; der Empfänger zahlt sie bei der Lieferung.

Wie lauten die Rückgabe- und Garantiebedingungen?

Artikel können innerhalb von 14 Tagen nach Lieferung zurückgegeben werden. Alles, was beschädigt, defekt bei Ankunft oder falsch ankommt, wird ersetzt oder erstattet, einschließlich der Versandkosten. Viele Elektronikartikel haben zudem eine Herstellergarantie, und ArmDojo hilft Ihnen, die Anspruchsberechtigung zu prüfen und eine Reparatur oder einen Ersatz zu organisieren.

Wo kann ich andere Bauer um Hilfe bitten?

Treten Sie dem ArmDojo-Discord unter https://discord.gg/MdyRuJVFAm bei. Er hat Kanäle für Enten im Microduck-Stil, STS3215-Roboterhunde, SO-101-Arme und Reinforcement-Learning-Training sowie ein Anleitungsforum. Fragen zum Shop richten Sie an info@armdojo.com.