BusLinker V3.0 vs. Waveshare Bus Servo Adapter (A) für LeRobot SO-101

Der Hiwonder BusLinker V3.0 und der Waveshare Bus Servo Adapter (A) machen beide aus einem USB-C-Anschluss einen gespeisten Halbduplex-TTL-Servobus, den LeRobot wie eine gewöhnliche serielle Schnittstelle öffnet, und für einen Standard-SO-101-Aufbau ist das Waveshare-Board die richtige Wahl, weil die Dokumentation von LeRobot es nennt und die SO-101-Stückliste es verlinkt. Die Unterschiede liegen in der Eingangsspannung, den Servo-Anschlüssen, dem Jumper zur USB-Auswahl und darin, wessen Dokumentation Ihre Servos abdeckt.

Auf einen Blick

  • Ein Board pro Servokette: Ein SO-101-Leader-Follower-Paar braucht zwei Boards desselben Typs.
  • Eingangsspannung: Waveshare gibt für sein Board 9–12.6 V an, passend zu den Servos; Hiwonder gibt für den BusLinker V3.0 5–14 V an. Beide leiten die Eingangsspannung an die Servos weiter; USB versorgt nur die Logik.
  • Servo-Anschlüsse: Waveshare hat zwei 3-polige Anschlüsse; der BusLinker V3.0 hat drei, je einen für Stecker vom Typ 5264, PH2.0 und 1.25T. Feetech-STS3215-Kabel verwenden 5264.
  • USB-Auswahl: Waveshare braucht beide Jumper auf B; der BusLinker V3.0 braucht seine Jumper-Kappe auf den Pins Servo and USB.
  • LeRobot: lerobot-find-port, lerobot-setup-motors und lerobot-calibrate funktionieren auf beiden gleich. Die Dokumentation von LeRobot nennt nur das Waveshare-Board; das SO-ARM101-Handbuch von Hiwonder führt dieselben Befehle über den BusLinker V3.0 aus.

In dieser Anleitung verglichene Boards, Versand aus Singapur mit Sendungsverfolgung:

Waveshare Bus Servo Adapter (A) → Hiwonder BusLinker V3.0 3-polige 5264-Servokabel

Zuletzt aktualisiert: 30. Oktober 2026. Weitere Antworten finden Sie in den Robot-Builder-FAQ.

Im direkten Vergleich

Waveshare Bus Servo Adapter (A) Hiwonder BusLinker V3.0
Nenneingang 9–12.6 V, muss zu den Servos passen 5–14 V
Stromanschlüsse 5.5 × 2.1 mm DC-Buchse, Schraubklemme 5.5 × 2.1 mm DC-Buchse, Klemmleiste
Host-Schnittstelle USB-C (Chip CH343P) oder 3-poliger UART-Header USB-C (Hiwonder liefert den CH341-Treiber für Windows) oder serielle Pins
Auswahl USB / UART Zwei Jumper: B = USB, A = UART Jumper-Kappe auf den Pins Servo und USB
Servo-Anschlüsse 2 × 3-polig 5264, PH2.0 und 1.25T
Dokumentierte Servos ST/SC-Serie wie der STS3215, bis zu 253 pro Bus Hiwonder-Servos mit Magnetencoder, IDs 1–253; ArmDojo führt STS3215 und STS3250 als kompatibel auf
Größe 42 × 33 mm 42 × 33 × 15 mm, 10 g
Hersteller-Tools Python- und Arduino-Demos, die ID und Modus ändern ServoStudio, Bus Servo Terminal (Windows)
Preis bei ArmDojo ab $11.99 ab $13.99

Welches Board für welchen Aufbau

  • Standard-SO-101 aus Druckteilen: der Waveshare Bus Servo Adapter (A). Das SO-101 DIY Electronics Kit enthält zwei davon.
  • Ersatz für ein Hiwonder-SO-ARM101-Kit: der Hiwonder BusLinker V3.0, den das Handbuch von Hiwonder für jeden Arm aufführt. Der Umriss passt, aber prüfen Sie den Lochabstand von 36 × 28 mm gegen die Waveshare-Platte, bevor Sie drucken.
  • Spannung des Leader-Arms: Die Nennspannung von Waveshare beginnt bei 9 V, doch der Standardaufbau des SO-101 betreibt die 7.4-V-Leader-Servos darüber mit einem 5-V-Netzteil; der Bereich von 5–14 V des BusLinker deckt auf dem Papier beides ab. Bei beiden Boards ist die Versorgungsspannung die Servospannung, weshalb das Dual-Voltage-Power-Kit ein Netzteil pro Arm enthält. Die SO-101-Stromversorgungsanleitung erklärt die Zahlen.
  • PH2.0- oder 1.25T-Servostecker: der BusLinker V3.0.
  • ESP32-, Arduino- oder STM32-Host: beide. Setzen Sie die Waveshare-Jumper auf A oder schalten Sie die Auswahlpins des BusLinker auf TTL.

LeRobot-Einrichtung: Waveshare Bus Servo Adapter (A)

  1. Installieren Sie LeRobot mit pip install 'lerobot[feetech]'.
  2. Setzen Sie beide Jumper auf B, beschriftet mit USB ~ SERVO.
  3. Stecken Sie das Netzteil des Arms in die DC-Buchse und USB-C in den Computer.
  4. Führen Sie lerobot-find-port aus, ziehen Sie auf Aufforderung das USB-Kabel ab und drücken Sie die Eingabetaste. Es gibt die Schnittstelle aus, zum Beispiel /dev/ttyACM0 unter Linux oder /dev/tty.usbmodem… unter macOS. Unter Linux brauchen Sie womöglich sudo chmod 666 auf diese Schnittstelle.
  5. Führen Sie lerobot-setup-motors aus und schließen Sie auf Aufforderung jeden Servo einzeln an, beginnend mit dem Greifer. Verketten Sie anschließend die Servos und kalibrieren Sie.

lerobot-find-port lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower_arm

Ersetzen Sie für den Leader --robot durch --teleop und so101_follower durch so101_leader. Der Weg über die Hersteller-Tools steht in unserer Anleitung zum Einstellen von STS3215-IDs und Nullpunkt-Offsets.

LeRobot-Einrichtung: Hiwonder BusLinker V3.0

  1. Installieren Sie LeRobot auf dieselbe Weise.
  2. Setzen Sie die Jumper-Kappe auf die unteren Pins Servo and USB, wie das Handbuch von Hiwonder es zeigt.
  3. Stecken Sie die Kette mit einem 3-poligen Servokabel in den 5264-Anschluss. Versorgen Sie sie über die DC-Buchse oder die Klemmleiste, wobei Sie die Polarität prüfen.
  4. Unter Windows installieren die Anleitungen von Hiwonder den CH341-Treiber (ch341ser.exe) und lesen den COM-Port im Geräte-Manager ab; lerobot-find-port funktioniert auf jedem System.
  5. Führen Sie dieselben Befehle lerobot-setup-motors und lerobot-calibrate mit dieser Schnittstelle aus, zum Beispiel --robot.port=COM24, wie es das SO-ARM101-Handbuch von Hiwonder tut.

Fehler, die wie ein defektes Board aussehen

  • Waveshare-Jumper auf A: Die Servos sind mit dem UART-Header verbunden, sodass LeRobot die Schnittstelle findet, aber kein Servo antwortet. Die Fehlersuche von LeRobot führt diese Prüfung auf.
  • Keine Servospannung: USB versorgt nur die Logik, sodass die Schnittstelle erscheint, während die Servos stumm bleiben.
  • 12 V am Leader-Arm: Das zerstört 7.4-V-STS3215-Servos, meist innerhalb von Sekunden. Beschriften Sie jedes Netzteil.

Weitere Lösungen finden Sie in der Anleitung Servo nicht gefunden; das eigene Board von Feetech wird in der FE-URT-2-Einrichtungsanleitung behandelt. Stöbern Sie in weiteren Roboterarm-Teilen und -Zubehör.

Holen Sie sich die Boards für Ihr Armpaar.

Beide Boards werden standardmäßig im Zweierpack geliefert, eines für den Leader-Arm und eines für den Follower. Keines enthält Kabel oder ein Netzteil.

Waveshare-Adapter kaufen → BusLinker V3.0 Dual-Voltage-Power-Kit Servokabel

FAQ

Unterstützt LeRobot den Hiwonder BusLinker V3.0?

Die SO-101-Dokumentation von LeRobot nennt nur den Waveshare Bus Servo Adapter (A), und zwar in ihrem Jumper-Hinweis, und erwähnt den Hiwonder BusLinker V3.0 nicht. LeRobot öffnet die serielle Schnittstelle, die Sie mit --robot.port oder --teleop.port übergeben, und das SO-ARM101-Handbuch von Hiwonder führt die Standardbefehle lerobot-setup-motors und lerobot-calibrate über den BusLinker V3.0 aus, sodass die Schritte denen des Waveshare-Boards entsprechen.

Wohin gehören die Jumper am Waveshare Bus Servo Adapter (A) für LeRobot?

Beide Jumper am Waveshare Bus Servo Adapter (A) kommen auf B, die mit USB ~ SERVO beschriftete Position; die SO-101-Anleitung von LeRobot sagt, die beiden Jumper auf den Kanal B (USB) zu setzen. Position A (UART ~ SERVO) verbindet die Servos mit dem 3-poligen UART-Header für einen ESP32, Arduino oder Raspberry Pi Zero, sodass LeRobot über USB sie nicht erreichen kann.

Kann USB die Servos am Waveshare-Adapter oder am BusLinker V3.0 mit Strom versorgen?

Nein. Sowohl beim Waveshare Bus Servo Adapter (A) als auch beim Hiwonder BusLinker V3.0 überträgt USB-C Daten und versorgt nur die Logik des Boards. Die Servos beziehen ihren Strom über die DC-Buchse 5.5 × 2.1 mm oder die Schraubklemme, die den Bus direkt speist; verwenden Sie daher 12 V für Feetech-STS3215-C018-Follower-Servos und höchstens 7.4 V für C001, C044 und C046 des Leaders.

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