SO-ARM101-Fehlersuche: Servo nicht gefunden, ID fällt während der Aufnahme aus und Kabelfehler

In neun von zehn Fällen liegt es an einem Kabel-, Strom- oder ID-Problem, wenn ein SO-ARM101 einen Servo „verliert“, nicht an einem defekten Servo. Arbeiten Sie diese Liste der Reihe nach ab, bevor Sie Teile bestellen.

1. Servo wird beim Start nicht gefunden

1. Zuerst die Stromversorgung. USB versorgt nur die Logik der Adapterplatine. Die Servos brauchen 12 V (Follower) bzw. 5–7.4 V (Leader) an der Hohlbuchse. Eine Platine mit leuchtender PWR-LED, aber ohne Servospannung sieht genau aus wie eine tote Kette.
2. Baudrate und Port. Der Standardwert beim STS3215 ist 1 Mbps. Prüfen Sie den Port mit lerobot-find-port und stellen Sie sicher, dass das Hersteller-Tool geschlossen ist.
3. ID-Konflikt. Servos werden mit ID 1 ausgeliefert. Wenn zwei Servos dieselbe ID haben, antwortet der Bus mit Datenmüll, und LeRobot meldet die ganze Kette als fehlend. Vergeben Sie die IDs einzeln, einen Servo nach dem anderen.
4. Zuerst das Kabel prüfen. Tauschen Sie das Kabel zwischen Adapter und Basis gegen ein einwandfreies 3-poliges Kabel aus. Das Kabel, das den Datenverkehr der gesamten Kette trägt, fällt als Erstes aus.

2. Servo verschwindet während der Teleoperation oder Aufnahme

• Kabelzug an einem Gelenk. Die Kabel an Handgelenk und Ellbogen werden pro Datensatz tausende Male gebogen. Ein Kabel ohne Spiel ermüdet am Stecker. Verlegen Sie es mit einer Schlaufe von 2 cm neu und ersetzen Sie es durch die passende Länge: 15 cm am Handgelenk, 20 cm am Ellbogen, 40 cm von der Basis.
• Spannungseinbruch. Sechs STS3215 unter Last können bei 12 V 5 A ziehen; ein Netzteil mit 2 A oder 3 A bricht ein, der Servo setzt sich zurück und seine ID verschwindet für eine Sekunde. Verwenden Sie pro Arm ein 12 V 5 A Netzteil.
• Lose Hornschrauben. Ein durchrutschendes Horn lässt den Servo an seinen Anschlag laufen und löst die Überlastabschaltung aus. Prüfen Sie die vier M3-Schrauben an jedem Metallhorn.
• USB-Hub. Zwei Arme und zwei Kameras an einem Hub ohne eigene Stromversorgung hungern die Adapterplatinen aus; verwenden Sie einen Hub mit Netzteil oder getrennte Anschlüsse.

3. Sporadische Fehler und Zittern

• Steckverbinder: Die 5264-Stecker sollten hörbar einrasten; ein nur halb eingesteckter Stecker funktioniert auf dem Tisch und fällt aus, sobald sich der Arm bewegt.
• Erdung: Betreiben Sie die Adapter beider Arme an derselben Steckdosenleiste.
• Firmware-Grenzwerte: Führen Sie nach einem Absturz die Kalibrierung erneut aus; ein veralteter Grenzwert lässt den Servo gegen seinen Anschlag kämpfen.

4. Wenn es am Servo liegt

Wenn ein Servo einzeln auf dem Tisch mit frischem Kabel und korrekter Spannung nicht erkannt wird, ist er defekt. Ersetzen Sie ihn durch einen STS3215 einzeln mit gleicher Spannung und Übersetzung, vergeben Sie die ID und führen Sie die Kalibrierung für diesen Arm erneut aus.

Sinnvolle Ersatzteile: zwei Kabel jeder Länge, ein Servo, eine Adapterplatine. Sie kosten weniger als ein verlorener Nachmittag.

FAQ

Zwei Servos haben dieselbe ID. Wie behebe ich das?

Schließen Sie nur einen von beiden an den Adapter an, stellen Sie seine ID im Feetech- oder Waveshare-Tool ein und verbinden Sie danach die Kette wieder. Die IDs müssen für die LeRobot-so101-Konfigurationen 1–6 sein, der Reihe nach von der Basis zum Greifer.

Der Servo funktioniert mit dem Hersteller-Tool, aber nicht mit LeRobot.

Prüfen Sie die Baudrate (1 000 000 beim STS3215) und ob kein anderes Programm den seriellen Port belegt. Unter Linux fügen Sie Ihren Benutzer zur Gruppe dialout hinzu.

Ein Servo wird heiß und schaltet ab.

Das ist der Überlastschutz. Verringern Sie das Haltemoment-Limit im Servo-Register, prüfen Sie, ob der Arm nicht gegen einen falsch kalibrierten Grenzwert arbeitet, und versorgen Sie das Schultergelenk mit 12 V und mindestens 5 A.