SO-ARM100 vs. SO-ARM101 vs. SO-101: Was sich geändert hat und welche Teile Sie brauchen
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Der SO-101 ist die Revision des SO-100 aus dem Jahr 2025, des preisgünstigen 6-Achsen-Arms für Hugging Face LeRobot. Händler verkaufen ihn als „SO-ARM101“, doch Geometrie, Servoprotokoll und LeRobot-Konfigurationen stammen vom selben Open-Source-Design. Diese Anleitung nennt die konkreten Unterschiede und die Teile, die Sie zum Bauen oder Reparieren brauchen.
Teile für ein SO-101-Paar, versandt ab Singapur mit Sendungsverfolgung:
Fertig montierte SO-ARM101-Kits → DIY-Elektronik-Kit (12 Servos) Builder's Pack (ohne Servos) STS3215-Set mit 12 Servos
Was sich vom SO-100 zum SO-101 geändert hat
| Merkmal | SO-ARM100 | SO-ARM101 |
|---|---|---|
| Servos im Leader-Arm | 6 × 7.4 V STS3215, alle 1:345 | 6 × 7.4 V STS3215 in drei Übersetzungen (1:345, 1:191, 1:147), damit sich der Leader leichter bewegen lässt und sanft rückwärts mitläuft |
| Servos im Follower-Arm | 6 × 7.4 V oder 12 V STS3215 | 6 × 12 V STS3215-C018 (30 kg·cm) empfohlen |
| Handgelenk | Gerades Handgelenkglied | Überarbeitetes Handgelenk mit größerem Bewegungsumfang und integrierter Kamerahalterung am Greifer |
| Verkabelung | Kabel liegen außen an den Gliedern | Kabelkanäle im Inneren der Glieder; einfachere Verlegung, weniger Hängenbleiben |
| Basis | Angeschraubte Basis | Grundplatte mit Schlitzen für zwei Schraubzwingen |
| LeRobot-Konfiguration |
so100_follower / so100_leader
|
so101_follower / so101_leader
|
Was weiter passt
- Alle STS3215-Servos, Metallhörner und 3-polige Kabel
- Das USB-Servo-Interface: BusLinker V3.0 oder der Waveshare Bus Servo Adapter (A)
- Netzteile, Schraubzwingen und Kameras
Teileliste für ein SO-101-Paar aus Leader und Follower
| Teil | Menge | Bezugsquelle |
|---|---|---|
| STS3215 12 V (C018) für den Follower | 6 | STS3215 einzeln und das Set mit 12 Servos |
| STS3215 7.4 V, drei Übersetzungen, für den Leader | 6 | Im Set mit 12 Servos enthalten |
| Metall-Hornsätze (Haupt- + Rückseite) | 12 | STS3215-Metallhörner, 6er-Set |
| USB-Servo-Adapterplatine | 2 | Waveshare-Adapter oder BusLinker V3.0 |
| 3-polige Servokabel (15 / 20 / 40 cm) | 24 | Kabelsets |
| 12 V 5 A Netzteil (Follower) und 7.4 V 3 A Netzteil (Leader; die LeRobot-Anleitung nutzt 5 V) | 1 + 1 | Dual-Voltage-Power-Kit oder einzeln (12 V / 7.4 V) |
| 2-Zoll-Schraubzwingen | 4 | Schraubzwingen, 4er-Pack |
| 3D-gedruckte Teile | ~1 kg PLA | Kostenlose STL-Dateien beim SO-101 Builder's Pack |
| Handgelenk- und Overhead-Kamera (optional) | 1 + 1 | 1080p-Kameramodul und Tischarm |
Wenn Sie lieber nichts drucken möchten: Die fertig montierten SO-ARM101-Kits enthalten alles oben Genannte vormontiert und kalibriert.
Bereit, einen SO-101 zu bauen?
Kaufen Sie ein fertig montiertes Kit, wenn Sie lieber nicht drucken möchten, oder das DIY-Elektronik-Kit und drucken Sie die Teile selbst aus den kostenlosen Dateien.
Fertig montiertes Kit kaufen → DIY-Elektronik-Kit Dual-Voltage-Power-Kit
FAQ
Ist der SO-ARM101 dasselbe wie der SO-101?
Ja. SO-101 ist der Name des Open-Source-Designs; SO-ARM101 ist dasselbe Design, wie es als Bausatz verkauft wird. Teile, Servos und LeRobot-Konfigurationen sind austauschbar.
Kann ich einen SO-ARM100 auf einen 101 aufrüsten?
Teilweise. Servos, Adapterplatinen und Kabel lassen sich weiterverwenden. Sie müssen die neuen 101-Leader-Teile drucken (die geänderte Übersetzung des Leaders und das neue Handgelenk) und, wenn Sie die Handgelenkkamera möchten, den 101-Greifer mit Kamerahalterung.
Wie viele Servos braucht ein Paar?
Zwölf: sechs 12 V STS3215 (C018) im Follower und sechs 7.4 V STS3215 im Leader, wobei der Leader die Übersetzungen 1:345, 1:191 und 1:147 mischt, damit er sich leicht von Hand bewegen lässt.