Der SO-ARM101 ist für die meisten der bessere erste LeRobot-Arm; der komplett metallene Hiwonder NexArm lohnt die Mehrkosten, wenn Ihre Objekte mehr als etwa 200 g wiegen, Sie 500 mm Reichweite brauchen oder ein Labortisch einen steiferen Arm ohne auszutauschende Druckteile verlangt. Beide sind 6-Achs-Leader-Follower-Arme für Imitation Learning mit Hugging Face LeRobot. Diese Anleitung vergleicht ihre veröffentlichten Spezifikationen, den Software-Unterschied, den die meisten Käufer übersehen, und welcher zu Ihrer Arbeit passt.

Auf einen Blick

• Traglast und Reichweite: NexArm 500 g bei 500 mm Arbeitsradius; SO-ARM101 200 g bei 400 mm (Angaben von Hiwonder; das offene SO-101-Design veröffentlicht keine Traglast).
• Wiederholgenauigkeit: NexArm ±2 mm, SO-ARM101 ±3 mm (beide von Hiwonder).
• Follower-Servos: Der NexArm hat einen 65-kg·cm-Hiwonder-HX-65HM, drei HX-30HM und zwei HX-12HM; der SO-ARM101 hat sechs 30-kg·cm-Servos (Feetech STS3215-C018 mit 12 V bei einem DIY-Aufbau).
• Gewicht: NexArm-Leader 1.2 kg, Follower 1.3 kg; SO-ARM101-Leader 697 g, Follower 704 g.
• Software: Der SO-101 ist in LeRobot integriert (so101_follower); der NexArm nutzt die Plugins von Hiwonder (nexarm_follower).

Zuletzt aktualisiert: 30. Oktober 2026. Kurze Antworten auf verwandte Fragen finden Sie in den Robot-Builder-FAQ.

NexArm und SO-ARM101 im direkten Vergleich

	Hiwonder NexArm	SO-ARM101 (SO-101-Design)
Struktur	Aluminiumlegierung, innenliegende Verkabelung	3D-gedrucktes PLA
Follower-Servos	1 × HX-65HM (65 kg·cm), 3 × HX-30HM, 2 × HX-12HM	6 × 30 kg·cm: STS3215-C018 (DIY) oder HX-30HM (Kit)
Leader-Servos	Untersetzung 1:147	7.4-V-STS3215 in drei Untersetzungen (DIY) oder 6 × HX-10HM (Kit)
Traglast	500 g	200 g (Hiwonder)
Arbeitsradius	500 mm	400 mm (Hiwonder)
Wiederholgenauigkeit	±2 mm	±3 mm (Hiwonder)
Armgewicht	1.2 kg Leader, 1.3 kg Follower	697 g Leader, 704 g Follower
Greifer	Parallele Linearführung; Öffnungsweite (siehe Datenblatt des Herstellers)	Gedruckte Backe, öffnet etwa 50 mm
Controller	ESP32 + AT32-Board pro Arm	BusLinker V3.0 (Kit) oder Waveshare-Adapter (DIY)
Stromversorgung	12-V-Netzteil pro Arm	12 V pro Arm (Kit); 12-V-Follower, 7.4-V-Leader (DIY)
LeRobot	Hiwonder-Plugins	Integriert
Lieferzustand	Montiert	Montiert oder selbst gedruckt
Preis bei ArmDojo	$299.99–$689.99 (einzelne Arme bis Kits)	$369.99–$1356.99 (sechs Kit-Stufen); DIY Electronics Kit $284.99

Lesen Sie die Servo-Zeile genau: Die 65 kg·cm in NexArm-Angeboten gelten für sein stärkstes Gelenk, nicht für alle sechs.

Was der Metallarm Ihnen bringt

Traglast-Reserve. Mit 500 g gegenüber 200 g hebt der NexArm schwerere Haushaltsgegenstände und kleine Handwerkzeuge deutlich innerhalb seiner Nennlast, wo ein SO-ARM101 an seiner Grenze läge.

Steifigkeit. Aluminiumglieder verbiegen sich nicht wie gedrucktes PLA, und der HX-65HM trägt seine Last auf zwei Abtriebswellen, was laut Hiwonder den Rundlauffehler bei voller Streckung verringert. Das Ergebnis ist eine Wiederholgenauigkeit von ±2 mm gegenüber ±3 mm, ein Gewinn, den Sie beim Stapeln oder Ablegen von Teilen in engen Schalen bemerken.

Reichweite und ein fertiger Arm. Ein Radius von 500 mm bringt zwei Behälter und eine Schale in einer Szene unter. Der Hiwonder NexArm wird montiert mit einem Parallelschienen-Greifer geliefert, und Hiwonder führt eine Schiene, ein Förderband, ein Mecanum-Fahrgestell und ein K230-Bildverarbeitungsmodul als Erweiterungen auf.

Der Preis dafür ist die Masse: Klemmen Sie einen 1.3 kg schweren Arm an einen stabilen Schreibtisch. Das 4er-Pack Schraubzwingen gibt es in 2 Zoll für SO-101-Grundplatten und in 3 Zoll für dickere Tische oder NexArm-Basen.

Wo der SO-ARM101 die bessere Wahl ist

• Kosten. Das günstigste Paar ist ein DIY-Aufbau: Das SO-101 DIY Electronics Kit ($284.99) enthält zwölf Feetech-STS3215-Servos, zwei Adapter, Kabel und Zwingen, und Sie drucken die Arme nach den kostenlosen Dateien im SO-101 Builder's Pack. Fügen Sie Netzteile hinzu; die SO-101-Stückliste nennt die vollständigen Kosten.
• Software und Community. Das eigene Imitation-Learning-Tutorial von Hugging Face zu LeRobot verwendet den SO-101, und seine Robotertypen werden mit LeRobot ausgeliefert. Die Unterstützung für den NexArm hängt davon ab, dass Hiwonder seine Plugins mit den LeRobot-Releases abgleicht.
• Reparaturen. Drucken Sie ein gerissenes Glied über Nacht neu, remixen Sie den Greifer oder tauschen Sie jeden Servo eines DIY-Aufbaus gegen einen Standard-Feetech-STS3215. Metallteile des NexArm und HX-65HM-Servos kommen von Hiwonder.
• Transportierbarkeit. Bei etwa 700 g pro Arm lässt sich ein Paar leicht zwischen Klassenzimmer-Arbeitsplätzen bewegen.

Wenn Ihr SO-101 funktioniert, aber die Schulter blockiert, versuchen Sie zuerst den Feetech STS3250: 50 kg·cm bei 12 V am selben Bus und mit derselben Verzahnung, in einem angepassten Schulterteil (STS3215 vs. STS3250).

LeRobot-Einrichtung: der Unterschied, den die meisten Käufer übersehen

Der NexArm verwendet nicht die SO-101-Konfigurationen. Sein ESP32 + AT32-Board spricht das eigene serielle Protokoll von Hiwonder, sodass LeRobot ihn über die Plugins von Hiwonder oder deren lerobot-nexarm-Fork erreicht:

```bash

SO-101 mit Feetech-Servos: in LeRobot integriert

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port= \ --teleop.type=so101_leader --teleop.port=

NexArm: zuerst die Plugins von Hiwonder installieren

pip install lerobot-robot-nexarm-follower lerobot-teleoperator-nexarm-leader lerobot-teleoperate --robot.type=nexarm_follower --robot.port= \ --teleop.type=nexarm_leader --teleop.port= ```

Der montierte SO-ARM101 von Hiwonder verwendet die so101-Typen über das Setup-Paket von Hiwonder. Die Gelenkgeometrie unterscheidet sich, daher steuert eine auf SO-101-Episoden trainierte Policy keinen NexArm.

Welchen sollten Sie kaufen

Ihre Situation	Kaufen
Erstes LeRobot-Projekt, Kurs oder Studierenden-Arbeitsplatz	Montiertes SO-ARM101-Kit
Sie besitzen einen 3D-Drucker und wollen die niedrigsten Kosten	SO-101 DIY Electronics Kit + Builder's Pack
Sie wollen mit SO-101-Datensätzen aus der Community vergleichen	SO-ARM101
Objekte über 200 g, Werkzeuge oder ein größerer Arbeitsbereich	NexArm-Leader-Follower-Kit
Gemeinsam genutzter Laboraufbau, bei dem nichts neu gedruckt werden muss	NexArm-Leader-Follower-Kit
Ihr SO-101 funktioniert, aber die Schulter blockiert	STS3250-Upgrade

Beim NexArm ergänzt das Basic-Kit eine Handgelenkkamera und das Deluxe-Kit eine Überkopfkamera auf einem Ständer. Kameras, Zwingen und Trainingswürfel für beide Arme finden Sie unter Roboterarm-Teile und Zubehör.

FAQ

Ist der NexArm besser als der SO-ARM101?

Der Hiwonder NexArm ist stärker und steifer: Hiwonder gibt für ihn 500 g Traglast, 500 mm Reichweite und ±2 mm Wiederholgenauigkeit an, gegenüber 200 g, 400 mm und ±3 mm für seinen SO-ARM101. Der SO-ARM101 ist günstiger, wiegt etwa 700 g pro Arm, ist druckbar und in LeRobot integriert und daher der bessere erste Arm.

Funktioniert der NexArm mit Hugging Face LeRobot?

Ja, über die Plugins von Hiwonder statt über die SO-101-Konfigurationen. Der ESP32 + AT32-Controller des NexArm nutzt das eigene Protokoll von Hiwonder; Sie installieren daher lerobot-robot-nexarm-follower und lerobot-teleoperator-nexarm-leader und führen dann mit den Typen nexarm_follower und nexarm_leader Teleoperation, Aufnahme und ACT-Training durch.

Kann ich SO-101-Datensätze und -Policies auf einem NexArm verwenden?

Nicht direkt. Eine auf SO-101-Episoden trainierte Policy erwartet die Gelenkgeometrie des SO-101 und seinen Arbeitsradius von 400 mm; der NexArm hat andere Glieder und einen Radius von 500 mm. Nehmen Sie Ihre eigenen NexArm-Episoden mit lerobot-record auf; das Dataset-Format, der Hub-Upload und die Trainingsbefehle bleiben gleich.