Robotinrakentajan UKK: Feetech-servot, SO-101, Microduck ja robottikoirat

Tällä sivulla vastataan kysymyksiin, joita rakentajat kysyvät useimmin Feetechin väyläservoista ja niitä käyttävistä avoimen lähdekoodin roboteista (SO-101-käsistä, LeKiwistä, Microduck-tyylisistä ankoista ja 12-DOF-robottikoirista). Vastaukset ovat lyhyitä, ja jokainen linkittää täydelliseen oppaaseen. Sivua ylläpitää ArmDojo, singaporelainen robottiservojen ja osien verkkokauppa, ja se päivitetään aina, kun uusi opas julkaistaan. Viimeksi päivitetty: 27. lokakuuta 2026.

Osta robotin mukaan, toimitus Singaporesta seurantakoodilla:

SO-ARM101-käsipaketit → STS3215-servot ja sarjat Microduck: HD-1910-ankkasarja Robottikoira: 12 × STS3215

Mikä servo mihinkin robottiin

Robotti Servo Kpl Täydellinen opas
SO-101 follower-käsi Feetech STS3215-C018, 12 V, 30 kg·cm 6 SO-101:n osat ja kustannukset
SO-101 leader-käsi STS3215 7.4 V: 1 × C001, 2 × C044, 3 × C046 6 SO-101:n osat ja kustannukset
LeKiwi-liikkuva alusta STS3215-C018, 12 V 3 12 V:n ja 7.4 V:n servojen virransyöttö
Open Duck Mini v2 STS3215-C001, 7.4 V 14 STS3215-tuotesivu
Microduck-tyylinen ankka Feetech HD-1910-C001, 6 V, 12 kg·cm 15 Microduck-replikan osaluettelo
12-DOF-robottikoira STS3215-C018, 12 V 12 STS3215-robottikoiran osaluettelo

Kaikki rakennusoppaat

Löydä osat robotillesi.

Jokainen näiden oppaiden servo, kortti ja varaosa toimitetaan Singaporesta seurantakoodilla, ja yksi tilaus lähtee yhtenä pakettina.

Kaikki osat ja tarvikkeet → SO-ARM101-paketit HD-1910-ankkasarja

UKK

Mitä eroa on Feetech STS3215 C018:lla, C001:llä, C044:llä ja C046:lla?

C018 on 12 V:n malli, jonka pysäytysmomentti on 30 kg·cm ja välityssuhde 1:345. C001 on 7.4 V:n malli, jonka momentti on 19 kg·cm suhteella 1:345. C044 (1:191) ja C046 (1:147) ovat 7.4 V:n servoja pienemmillä välityssuhteilla, joten ne ovat nopeampia ja helpompia liikuttaa käsin, mutta niissä on vähemmän momenttia. Vain C018 toimii 12 V:lla.

Mitä eroa on STS3215:llä ja HD-1910:llä?

STS3215 on 45.2 × 24.7 × 35 mm:n ja 55 g:n servo, jonka momentti on enintään 30 kg·cm 12 V:lla. Sitä käytetään SO-101-käsissä, LeKiwissä, Open Duck Minissä ja robottikoirissa. HD-1910-C001 on 34 × 20 × 23 mm:n ja 21 g:n ytimetön (coreless) servo, jonka momentti on 12 kg·cm 6 V:lla ja joka on mitoitettu 25 cm:n Microduck-tyylisille kaksijalkaisille. Molemmat käyttävät Feetechin half-duplex TTL-sarjaväylää.

Milloin STS3250:tä kannattaa käyttää STS3215:n sijaan?

STS3250 on 12 V:n, 50 kg·cm:n servo samalla jalanjäljellä ja metallikotelolla, ja se vaatii SO-101:ssä muunnetun olkaosan. Käytä sitä vain nivelissä, joiden kuorma ylittää noin 300 g tarttujan päässä, tai pitkissä itsenäisissä ajoissa, joissa olkaservo kuumenee. Kuusi STS3215:tä riittää tavallisiin LeRobot-tehtäviin.

Pitääkö Feetech-servojen ID:t asettaa ennen kokoamista?

Kyllä. Jokainen Feetech-servo toimitetaan samalla oletus-ID:llä, joten kytke servot yksi kerrallaan USB-adapteriin, anna kullekin sen nivelen ID ja keskitä se ennen kuin se asennetaan tulostettuun osaan. Kaksi samalla ID:llä varustettua servoa samalla väylällä vastaavat samaan aikaan ja sotkevat datan.

Mitä USB-adapterikorttia kannattaa käyttää Feetech-servojen kanssa?

Waveshare Bus Servo Adapter (A) toimii Feetechin FD-ohjelmiston kanssa ID:iden ja nollapoikkeamien asettamiseen. Hiwonder BusLinker V3.0 ohjaa servoja, mutta siinä ei ole ID:n asetusohjelmistoa. FE-URT-2 on Feetechin oma USB-vianmääritys­kortti HD-1910- ja STS-servoille, ja se sisältyy täydelliseen HD-1910-ankkasarjaan.

Voiko ESP32 ohjata Feetechin väyläservoja?

Kyllä. Feetechin SCServo-kirjasto toimii ESP32:lla ja Arduinolla. ESP32 tarvitsee ohjainkortin tai adapterin, joka hoitaa half-duplex-suunnanvaihdon ja syöttää servojännitteen. ESP32 selviää käsikirjoitetuista kävelykuvioista; konenäkö ja opitut policyt vaativat yleensä Raspberry Pi:n tai muun Linux-kortin.

Mitkä STS3215-servot SO-101-käsiparille tarvitaan?

Follower-käsi käyttää kuutta 12 V:n STS3215-C018:aa. Leader-käsi käyttää kuutta 7.4 V:n servoa kolmella välityssuhteella: yksi C001 olkanostoon, kaksi C044 alustalle ja kyynärpäälle sekä kolme C046 rannetaivutukseen, rannekiertoon ja tarttujaan, jolloin leader on kevyt liikuttaa käsin.

Mikä jännite säädettävästä virtalähteestä kannattaa asettaa Feetech-servoille?

Aseta 7.3 V 7.4 V:n Feetech STS3215 -malleille (C001, C044, C046) ja Feetech HD-1910-C001:lle sekä 12 V STS3215-C018:lle ja STS3250:lle. Aseta jännite virtalähteen näytöltä ennen kuin kytket yhtään servoa: STS3215-C001 laukaisee ylijännitesuojansa yli 8 V:ssa, ja 12 V rikkoo HD-1910:n.

Miten Feetech FE-URT-2 kytketään virtalähteeseen?

Käytä Feetech FE-URT-2:n sinisen liittimen kahta ylintä ruuvia, TTL-puolta: punainen (+) V1:een ja musta (−) G:hen, jännite 4.8–12 V ja virta enintään 6 A kortin läpi. DC 5.5 × 2.1 mm:n naaraspistoke­johto liittää tynnyripistokkeella varustetun virtalähteen liittimeen. Jätä G / V2 tyhjäksi: se on Feetechin SMS-servojen RS485-puoli, ja myös 12 V:n STS-servot kytketään V1:een.

Millaiset virtalähteet SO-101-leader- ja follower-parille tarvitaan?

Kaksi erillistä virtalähdettä: 12 V ja vähintään 5 A C018-followerille sekä 5 V (LeRobotin oletus) tai 7.4 V ja vähintään 3 A 7.4 V:n leaderille. Leaderin C001 on mitoitettu 4–7.4 V:lle ja sen C044 ja C046 5–8.4 V:lle, joten älä koskaan kytke siihen 8.4 V:a tai 12 V:a. Merkitse molemmat pistokkeet ennen kuin kytket virran.

Paljonko SO-101-käsiparin rakentaminen maksaa?

Noin $330–$550 leader- ja follower-parista sen mukaan, kuinka paljon tulostat ja hankit itse. Täysin itse hankittu rakennelma maksaa noin $330–420, servosarja omilla tulostetuilla osilla noin $380–400 plus filamentti ja valmiiksi koottu paketti $450–550.

Miksi LeRobot ilmoittaa, ettei servoa löydy?

Tarkista, että STS3215:n baudinopeus on 1,000,000, että mikään muu ohjelma ei pidä sarjaporttia varattuna ja että jokaisella servolla on yksilöllinen ID väliltä 1–6 järjestyksessä alustasta tarttujaan. Lisää Linuxissa käyttäjäsi dialout-ryhmään.

Montako episodia ensimmäisessä LeRobot-datasetissäni pitäisi olla?

Aloita noin 30 episodilla yhdestä tehtävästä, tallennettuna rannekameralla ja yläkameralla. 30 episodin, kahden kameran dataset vie noin 3–5 GB. Pidä kamerat paikallaan, sillä jos niitä siirretään myöhemmin yli muutaman asteen, dataset on tallennettava uudelleen.

Mikä Microduck on?

Microduck on 25 cm:n ja noin 800 g:n avoimen lähdekoodin kaksijalkainen robotti. Se kävelee, nousee takaisin pystyyn ja poimii esineitä nokallaan simulaatiossa koulutettujen policyjen avulla. Virallinen robotti käyttää 15 Dynamixel XL330 -servoa. Sen ohjelmisto on avointa lähdekoodia, mutta mekaniikka- ja elektroniikkatiedostot eivät ole.

Voiko virallisessa Microduckissa käyttää HD-1910-servoja?

Ei. Virallinen Microduck käyttää Dynamixel XL330 -servoja ja Dynamixel-laiteohjelmistoa. HD-1910 puhuu Feetechin protokollaa ja siinä on ulkonevä ulostulovipu, joten se sopii yhteisön replikoihin, joiden tulostetut osat ja ohjelmisto on sovitettu sille.

Mitkä yhteisön Microduck-replikat käyttävät HD-1910:tä?

Kaksi avointa projektia. microduck-replica rakentaa mekaniikan uudelleen virallisesta simulaatiomallista ja toimii Radxa Zero 3W:llä. XGO-Duck käyttää Arduino UNO Q:ta ja omaa laajennuskorttiaan. Molemmat käyttävät 15:tä HD-1910-C001-servoa, joista jokaisen mukana toimitetaan oma 2.0 mm:n 3-napainen johto.

Mitä Microduck-replikan rakentamiseen tarvitaan servojen lisäksi?

Linux-ohjain (Radxa Zero 3W tai Arduino UNO Q), IMU- ja servoväyläkortti, 2S-akku, 13–14 laakeria, muutama sata M2-ruuvia sekä täysi sarja PLA- ja TPU-tulostettuja osia. Servojen ID:t ovat 10–14, 20–24 ja 30–34 kummassakin projektissa.

Voinko ajaa viralliset Microduck-policyt HD-1910-ankalla?

Et suoraan. Viralliset ONNX-policyt on koulutettu Dynamixel XL330:lle. HD-1910-rakennelmat käyttävät Feetech-servolle uudelleenkoulutettua policya, kuten microduck-replica dokumentoi, tai XGO-Duckin omaa ajoympäristöä ja policyja.

Voiko STS3215-servoilla rakentaa robottikoiran?

Kyllä. Tavallinen 12-DOF-robottikoira käyttää kahtatoista STS3215-servoa, kolmea jalkaa kohti, ja servon asentopalaute ja ketjutettava väylä sopivat nelijalkaisille.

Mitä STS3215-versiota robottikoiran pitäisi käyttää?

Käytä 12 V:n STS3215-C018:aa, jonka momentti on 30 kg·cm, jokaiseen jalan niveleen. 7.4 V:n versioissa on vähemmän momenttia, ja 12 V tuhoaa ne, joten molempien sekoittaminen samassa robotissa pakottaa rakentamaan kaksi jännitekiskoa.

Paljonko virtaa 12-servoinen robottikoira tarvitsee?

12 V:n virtalähde tai 3S LiPo (12.6 V täynnä), joka pystyy antamaan yli 10 A, koska jokainen STS3215 ottaa noin 0.9 A nimellisesti ja 2–3 A pysähtyessään. Syötä kutakin jalkaparia erikseen sen sijaan, että kaikki virta pakotettaisiin yhden pitkän ketjun läpi.

Mitä työkaluja tarvitsen 3D-tulostettujen robotinosien viimeistelyyn?

Sileäleukaiset lattakärkiset pihdit tukien irrottamiseen, sivuleikkurit tyngän tasaamiseen, vinokärkiset ja neulakärkiset pihdit servotaskujen ja kaapelikanavien sisäisille tuille sekä purseenpoistoveitsi laakeripesille ja ruuvinrei'ille. RUITOOL 3D-tulostuksen viimeistelysarjassa on kaikki viisi; älä koskaan vasaroi laakeria tai servoa tiukkaan tulostettuun taskuun.

Miten Microduck-tyylinen robotti opetetaan kävelemään?

Kävely-, ylösnousu- ja poimintakäyttäytymiset koulutetaan simulaatiossa vahvistusoppimisella GPU:lla ja viedään ONNX-muotoon robotilla ajettavaksi.

Montako servoa LeKiwi tarvitsee?

Täydellinen 12 V:n LeKiwi sisältää yhdeksän Feetech STS3215-C018 -servoa (12 V, 30 kg·cm): kolme ajaa omnipyöriä ja kuusi liikuttaa SO-101 follower -kättä. Kaikki yhdeksän jakavat yhden väyläadapterin, käden ID:t ovat 1–6 ja pyörien ID:t 7, 8 ja 9. Työpöydälläsi pitämässäsi SO-101 leader -kädessä on kuusi muuta servoa omalla adapterillaan.

Miten Raspberry Pi 5:lle syötetään virta 12 V:n LeKiwissä?

12 V:n LeKiwissä kaksi vipuliitintä jakaa 12 V:n 5 A:n Li-ion-akun servoadapterin DC-pistokkeen ja 12 V:sta 5 V:iin muuntavan 5 A:n muuntimen kesken, ja muuntimen USB-C-ulostulo syöttää Raspberry Pi 5:tä (4 GB). 5 V:n versio käyttää tilalla USB-C-kannettavan varavirtalähdettä; langallisessa versiossa ei ole Pi:tä.

Tukeeko LeRobot Hiwonder BusLinker V3.0:aa?

LeRobotin SO-101-dokumentaatio mainitsee vain Waveshare Bus Servo Adapter (A):n siltausohjeessaan eikä mainitse Hiwonder BusLinker V3.0:aa. LeRobot avaa minkä tahansa sarjaportin, jonka annat valitsimella --robot.port tai --teleop.port, ja Hiwonderin SO-ARM101-käsikirja ajaa tavalliset lerobot-setup-motors- ja lerobot-calibrate-komennot BusLinker V3.0:n kautta, joten vaiheet vastaavat Waveshare-kortin vaiheita.

Mihin siltaukset asetetaan Waveshare Bus Servo Adapter (A):ssa LeRobotia varten?

Molemmat siltaukset Waveshare Bus Servo Adapter (A):ssa asetetaan kohtaan B, jonka merkintä on USB ~ SERVO; LeRobotin SO-101-opas kehottaa asettamaan kaksi siltausta B-kanavalle (USB). Kohta A (UART ~ SERVO) yhdistää servot 3-napaiseen UART-liittimeen ESP32:a, Arduinoa tai Raspberry Pi Zeroa varten, joten LeRobot ei tavoita niitä USB:n kautta.

Onko NexArm parempi kuin SO-ARM101?

Hiwonder NexArm on vahvempi ja jäykempi: Hiwonder ilmoittaa sen kantavuudeksi 500 g, ulottuvuudeksi 500 mm ja toistotarkkuudeksi ±2 mm, kun SO-ARM101:llä vastaavat luvut ovat 200 g, 400 mm ja ±3 mm. SO-ARM101 on halvempi, painaa noin 700 g kättä kohti, on tulostettava ja sisältyy LeRobotiin, joten se on parempi ensimmäinen käsi.

Toimiiko NexArm Hugging Face LeRobotin kanssa?

Kyllä, Hiwonderin plugineilla SO-101-konfiguraatioiden sijaan. NexArmin ESP32 + AT32 -ohjain käyttää Hiwonderin omaa protokollaa, joten asennat paketit lerobot-robot-nexarm-follower ja lerobot-teleoperator-nexarm-leader ja sitten etäohjaat, tallennat ja koulutat ACT:n tyypeillä nexarm_follower ja nexarm_leader.

Mistä ArmDojo toimittaa ja kuinka nopeasti?

Jokainen tilaus toimitetaan Singaporesta seurantakoodilla. Osat käsitellään 1–3 arkipäivässä maksusta, ja valmiiksi kootut robottikäsipaketit rakennetaan tilauksesta ja lähetetään 7–10 arkipäivässä. Tuontitullia ja arvonlisäveroa ei kerätä kassalla; vastaanottaja maksaa ne toimituksen yhteydessä.

Mikä on palautus- ja takuukäytäntö?

Tuotteet voi palauttaa 14 päivän kuluessa toimituksesta. Vaurioituneena, toimimattomana saapuneet tai väärät tuotteet korvataan tai hyvitetään toimituskulut mukaan lukien. Monella elektroniikkatuotteella on myös valmistajan takuu, ja ArmDojo auttaa tarkistamaan oikeuden takuuseen ja järjestämään korjauksen tai korvaavan tuotteen.

Mistä voin kysyä apua muilta rakentajilta?

Liity ArmDojon Discordiin osoitteessa https://discord.gg/MdyRuJVFAm. Siellä on kanavat Microduck-tyylisille ankoille, STS3215-robottikoirille, SO-101-käsille ja vahvistusoppimisen koulutukselle sekä oppaiden foorumi. Kauppaa koskevat kysymykset osoitteeseen info@armdojo.com.

Takaisin blogiin