Feetech Servo Setup Guide: FE-URT-2 Wiring, Voltage and Servo IDs

Feetech-servojen asennusopas: FE-URT-2:n johdotus, jännite ja servojen ID:t

Feetech-väyläservojen käyttöönottoa varten säädä virtalähde ensin servojen jännitteeseen (7,3 V 7,4 V:n malleille, 12 V 12 V:n malleille), johdota se Feetech FE-URT-2:een punainen V1:een ja musta G:hen, liitä sitten yksi servo kerrallaan ja anna jokaiselle oma ID ennen kuin rakennat mitään. Tämän tarkistuslistan painettu kopio lisätään ArmDojon servopaketteihin. Se kattaa Feetech STS3215-, STS3250- ja HD-1910-C001-servot ja estää kolme virhettä, jotka pysäyttävät useimmat ensimmäiset rakennusprojektit: väärän jännitteen, päällekkäiset ID:t ja servovivun asennuksen nollapisteen asettamisen jälkeen.

Pähkinänkuoressa

  • Jännite: 7.3 V Feetech STS3215-C001-, C044-, C046- ja HD-1910-C001-servoille; 12 V STS3215-C018- ja STS3250-servoille. ArmDojon säädettävä virtalähde toimitetaan pienimmällä asetuksella.
  • Johdotus: virtalähteen 5.5 × 2.1 mm:n pyöreä pistoke menee mukana tulevaan liitinjohtoon; punainen menee V1:een ja musta G:hen FE-URT-2:n TTL-puolella (4.8–12 V, enintään 6 A). G / V2 on RS485-puoli ja jää tyhjäksi.
  • Tehdasasetukset: jokainen Feetech-servo toimitetaan ID:llä 1 nopeudella 1,000,000 baudia.
  • ID:t: vain yksi servo kerrallaan levyllä, asetetaan Feetech FD:llä (Windows) tai SO-101:ssä komennolla lerobot-setup-motors.
  • Virta asetuksen ajaksi: USB riittää FE-URT-2:n servoportin virtalähteeksi ID:iden asettamisessa; kytke ulkoinen virtalähde päälle ennen kuin servo liikkuu kuormitettuna.
  • Työjärjestys: ID:t → servovipu → nollapiste → testi irrallaan → kokoaminen.

Tässä oppaassa käytetyt osat, lähetetään Singaporesta seurantatunnuksella:

Feetech FE-URT-2 -levy → Säädettävä 3–12 V 5 A virtalähde HD-1910-C001-servot STS3215-servot

Päivitetty viimeksi: 27. lokakuuta 2026. Lisää vastauksia löytyy sivulta Robotinrakentajan UKK. Haluatko mieluummin paperille? Lataa tulostettava kaksisivuinen versio (PDF).

Mitä tarvitset

Mitä tarvitset Feetech-väyläservojen käyttöönottoon: säädettävä 3–12 V 5 A virtalähde, DC 5.5 × 2.1 mm naaraspuolinen liitinjohto punaisella ja mustalla johtimella, Feetech FE-URT-2 -levy USB-C-datakaapelilla ja yksi servo kerrallaan
Kaikki ensimmäisen päivän tarvikkeet mahtuvat työpöydälle. Ota servot käyttöön yksi kerrallaan, ennen kuin mitään asennetaan robottiin.
Osa Mitä se tekee Huomautus
Säädettävä 3–12 V 5 A virtalähde Syöttää virran servoille Aseta ensin näytöstä 7.3 V tai 12 V
DC 5.5 × 2.1 mm naaraspuolinen liitinjohto (ilmainen virtalähteen mukana) Yhdistää pyöreän pistokkeen ruuviliittimeen Punainen on +, musta on −
Feetech FE-URT-2 USB-C–TTL/RS485-levy ID:iden asettamiseen ja testaukseen USB-A–USB-C-datakaapeli laatikossa
Feetech STS3215, STS3250 tai HD-1910 Sinun servosi Liitä yksi kerrallaan
Waveshare Bus Servo Adapter (vaihtoehto) Hoitaa saman tehtävän STS-servoille Siinä on pyöreä liitin, joten johtoa ei tarvita

Vaihe 1: Tarkista servon tarra ja aseta jännite

Säädettävä virtalähde sopii molemmille servoluokille, minkä vuoksi se on asetettava ennen kuin mitään liitetään. Lue servosi tarra ja toimi sitten näin:

  1. Kytke virtalähde pistorasiaan niin, ettei sen DC-pistokkeeseen ole liitetty mitään.
  2. Käännä nuppia, kunnes näytössä lukee 7.3 7,4 V:n servoille tai 12.0 12 V:n servoille.
  3. Irrota se pistorasiasta uudelleen, ennen kuin johdotat mitään.
Aseta säädettävä virtalähde ennen servojen liittämistä: 7.3 V 7,4 V:n Feetech-servoille (STS3215-C001, C044, C046, HD-1910-C001) ja 12 V 12 V:n servoille (STS3215-C018, STS3250)
Aseta jännite ensin näytöstä. Virtalähde toimitetaan pienimmällä asetuksella.
Servo Nimellisjännite Aseta virtalähteen jännitteeksi
Feetech STS3215-C001 (SO-ARM101 Leader) 4–7.4 V, suojaus laueaa yli 8 V:ssa 7.3 V
Feetech STS3215-C044 / C046 5–8.4 V 7.3 V
Feetech HD-1910-C001 (Microduck-replikat) 4–8.4 V, nimellisjännite 6 V 7.3 V
Feetech STS3215-C018 (SO-ARM101 Follower, LeKiwi) 12 V 12 V
Feetech STS3250 12 V 12 V

Älä koskaan liitä 7,4 V:n servoja, kun näytössä on yli 8 V; 12 V vahingoittaa HD-1910:ää. Jos rakennat Leader- ja Follower-käsivarren, käytä yhtä virtalähdettä kumpaakin käsivartta kohti ja merkitse molemmat pistokkeet, kuten SO-101:n virtaopas selittää. Kaksoisjännitteinen virtasarja sisältää kaksi virtalähdettä.

Vaihe 2: Johdota FE-URT-2

FE-URT-2 ottaa servojen virran sinisen ruuviliittimen kautta, ei pyöreästä liittimestä, joten virtalähde liitetään liitinjohdon kautta.

  1. Kun virtalähde on irrotettu, löysää liittimen kaksi ylempää ruuvia, TTL-puoli, jossa on merkinnät G ja V1.
  2. Laita musta johdin kohtaan G ja punainen johdin kohtaan V1, kiristä molemmat ruuvit ja kokeile kutakin johdinta kevyesti vetämällä.
  3. Jätä G / V2 tyhjäksi. Se on RS485-puoli (12–24 V) Feetech SMS -servoille; myös 12 V:n STS-servot kytketään V1:een.
  4. Työnnä virtalähteen pyöreä pistoke liitinjohtoon.
  5. Liitä yksi servo valkoiseen 3-napaiseen TTL-porttiin.
Feetech FE-URT-2:n johdotus: virtalähteen pyöreä pistoke menee DC-liitinjohtoon, musta johdin G:hen ja punainen johdin V1:een sinisen liittimen TTL-puolella; G ja V2 (RS485) jäävät tyhjiksi; yksi servo liitetään 3-napaiseen TTL-porttiin; USB-C menee tietokoneeseen
Punainen V1:een, musta G:hen. Alempi G / V2 -pari on vain RS485-servoille.

Katkaise servojen virta ennen kuin liität tai irrotat servon. Levy päästää läpi enintään 6 A, mikä riittää hyvin asetukseen ja testaukseen; kokonainen robotti, kuten 15 servon ankka, 12 servon koira tai kuormitettu käsivarsi, tulisi kytkeä suoraan virtalähteeseen tai akkuun. Waveshare Bus Servo Adapterissa pyöreä pistoke menee suoraan levyn DC-liittimeen.

Vaihe 3: Liitä FE-URT-2 tietokoneeseen

  • Käytä FE-URT-2:n laatikossa olevaa USB-A–USB-C-kaapelia. Pelkästään lataukseen tarkoitetut USB-C-kaapelit eivät muodosta yhteyttä.
  • Windowsissa ajuri asentuu itsestään. Laitehallinnassa → Portit levy näkyy nimellä USB-Enhanced-SERIAL CH343 (COMx); merkitse muistiin COM-numero.
  • Linuxissa ja macOS:ssä levy on sarjaportti LeRobotia ja Feetechin SCServo SDK:ta varten. Feetechin FD-ohjelmisto toimii vain Windowsissa.
  • ID:iden asettamisessa USB riittää servoportin virtalähteeksi. Kytke ulkoinen virtalähde päälle ennen kuin mikään servo liikkuu kuormitettuna.

Vaihe 4: Anna jokaiselle servolle oma ID

Kaikki Feetech-servot lähtevät tehtaalta ID:llä 1. Jos ketjutat kaksi ennen muutosta, molemmat vastaavat yhtä aikaa, eikä väylällä mikään vastaa kunnolla.

Kaikki Feetech-servot toimitetaan ID:llä 1: ketjutettuina ennen ID:iden asettamista ne kaikki vastaavat yhtä aikaa; aseta kunkin servon ID yksinään, merkitse se ja ketjuta sitten servot ID:illä 1, 2, 3
Aseta kunkin servon ID yksinään, kirjoita numero servoon ja ketjuta ne sitten.

Feetech FD:ssä (Windows), kun levyllä on yksi servo:

  1. Valitse COM-portti (USB-Enhanced-SERIAL CH343), aseta baudinopeudeksi 1000000 ja napsauta Open.
  2. Napsauta Search. Kun servo ilmestyy, napsauta Stop ja napsauta sitten servoa; uusi servo näyttää ID:n 1.
  3. Avaa Programming-välilehti, valitse ID-rivi, kirjoita uusi ID ja napsauta Save.
  4. Katkaise servon virta ja kytke se takaisin ja napsauta Search uudelleen vahvistaaksesi uuden ID:n.
  5. Kirjoita ID servoon tussilla, irrota servo ja liitä seuraava.
Kuusi vaihetta servon ID:n asettamiseen Feetech FD:ssä: valitse CH343-COM-portti, aseta baudinopeus 1000000 ja Open, Search ja Stop, napsauta servoa, vaihda ID Programming-välilehdellä ja Save, katkaise sitten virta, kytke takaisin ja hae uudelleen
Samat kuusi vaihetta toimivat STS3215-, STS3250- ja HD-1910-servoille.

Käytä ID:itä, joita robotin ohjelmisto odottaa. SO-101-käsivarsi käyttää numeroita 1 (olkapään kääntö) – 6 (tarttuja), ja LeRobot asettaa ne puolestasi yksi moottori kerrallaan:

lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=COM5

Waveshare-levyn vaiheittaisen ohjeen löydät täältä: STS3215:n ID:iden ja nollapoikkeamien asettaminen.

Vaihe 5: Suunnittele suunta, asenna servovipu, aseta nollapiste ja testaa irrallaan

Asenna servovipu ensin, aseta sitten nollapiste keskikalibroinnilla FD:ssä tai LeRobotin kalibrointivaiheessa ja testaa sitten pieniä hitaita liikkeitä servo robotin ulkopuolella
Ensin servovipu, sitten nollapiste, sitten pienet testiliikkeet servo robotin ulkopuolella.
  • Suunnittele kunkin servon suunta ennen asennusta. Peilatuilla nivelillä olevat servot pyörivät vastakkaisiin suuntiin, joten päätä jokainen asento etukäteen.
  • Asenna servovipu ennen nollapisteen asettamista, jotta tallentamasi nollapiste vastaa vivun lopullista asentoa. Aseta se keskikalibroinnilla FD:ssä tai komennolla lerobot-calibrate koottuun SO-101:een.
  • Tee ensimmäiset liiketestit servo irti rungosta. Feetech neuvoo irrottamaan servokiinnikkeet ennen vianetsintää, jotta väärä komento ei aja niveltä kovaa rajoitinta vasten.

Jos jokin ei toimi

Oire Todennäköinen syy Korjaus
FD ei löydä servoa Väärä COM-portti tai baudinopeus tai pelkkä latauskaapeli Valitse CH343-portti, 1000000 baudia, käytä laatikon kaapelia
Useat servot vastaavat yhtenä tai vastaukset ovat sekavia Päällekkäiset ID:t Aseta ID:t yksi servo kerrallaan
Servot nollautuvat, kun useita liikkuu yhtä aikaa Virtalähde asetettu liian alas tai koko robotti ottaa virtaa levyn kautta Tarkista näyttö; syötä isot rakennelmat suoraan virtalähteestä
Servo ei tee mitään virran kytkemisen jälkeen Siihen on voinut kohdistua liian korkea jännite Tarkista näyttö ennen liittämistä; kysy meiltä ennen kuin avaat mitään

Lisää korjauksia löytyy oppaasta servoa ei löydy -vianetsintäopas. Jäitkö jumiin? Kysy palvelimella ArmDojo Discord, jossa samoilla servoilla työskentelevät rakentajat auttavat toisiaan, tai ota meihin yhteyttä. Rakennatko Microduck-replikaa? HD-1910 Microduck -osaluettelo sisältää loput rakennuksesta.

Selaa lisää: robottikäsivarren osat ja tarvikkeet.

Ota servosi käyttöön samoilla osilla.

FE-URT-2:n mukana tulee USB-A–USB-C-datakaapeli, ja säädettävän virtalähteen mukana tulee DC-liitinjohto levyn ruuviliittimeen.

Osta FE-URT-2 → Säädettävä virtalähde Kaksoisjännitesarja (2 virtalähdettä)

UKK

Mikä jännite pitää asettaa Feetech STS3215- ja HD-1910-servoille?

Aseta säädettävä virtalähde 7,3 V:iin 7,4 V:n Feetech STS3215 -malleille (C001, C044, C046) ja Feetech HD-1910-C001:lle sekä 12 V:iin STS3215-C018:lle ja STS3250:lle. STS3215-C001:n ylijännitesuoja laueaa yli 8 V:ssa ja 12 V vahingoittaa HD-1910:ää, joten aseta jännite näytöstä ennen kuin liität yhtään servoa.

Tarvitsenko ulkoisen virtalähteen servojen ID:iden asettamiseen Feetech FE-URT-2:lla?

Ei. Feetech FE-URT-2 (URT-2-versio, USB-C) syöttää 5 V USB:stä servoporteilleen, mikä riittää ID:iden ja parametrien asettamiseen yksi servo kerrallaan Feetech FD:ssä. Liitä ulkoinen virtalähde G:hen ja V1:een (4.8–12 V, enintään 6 A levyn läpi) ennen kuin servo liikkuu kuormitettuna.

Miksi Feetech FD löytää vain yhden servon, kun useita on liitetty?

Jokainen Feetech-servo, myös STS3215, STS3250 ja HD-1910, lähtee tehtaalta ID:llä 1 nopeudella 1,000,000 baudia, joten ketjutetut servot vastaavat yhtenä. Liitä yksi servo FE-URT-2:een, anna sille yksilöllinen ID FD:n Programming-välilehdellä, kirjoita numero servoon ja toista jokaiselle servolle ennen ketjuttamista.

Takaisin blogiin