SO-101-käden virransyöttö: 12 V vs. 7.4 V servot, mikä verkkolaite ja kuinka paljon virtaa
Jaa
SO-ARM101-pari tarvitsee kaksi eri virtalähdettä: 12 V followerin STS3215-C018-servoille ja 5 V tai 7.4 V leaderin 7.4 V servoille (LeRobotin kokoamisohjeessa käytetään 5 V). Niiden sekoittaminen on nopein tapa tuhota leader-käsi. Näin virtapuoli kannattaa rakentaa.
Tässä oppaassa käsitellyt virtalähteet, toimitus Singaporesta seurantakoodilla:
Kaksijännitteinen virtasarja → Säädettävä 3–12 V 5 A -virtalähde Waveshare-adapteri
Jännite käsittäin
| Käsi | Servot | Nimellisjännite | Verkkolaite |
|---|---|---|---|
| Follower | 6 × STS3215-C018 (30 kg·cm) | 12 V (6–12.6 V) | säädettävä 3–12 V 5 A -virtalähde asetettuna 12 V:iin, DC 5.5 × 2.1 mm |
| Leader | 6 × STS3215 7.4 V (C001 / C044 / C046) | C001: 4–7.4 V; C044 / C046: 5–8.4 V | 5 V kuten LeRobotin oppaassa tai säädettävä 3–12 V 5 A -virtalähde asetettuna 7.3 V:iin, DC 5.5 × 2.1 mm |
Leader + follower -parille SO-ARM101 Dual-Voltage Power Kit sisältää kaksi säädettävää 3–12 V 5 A -virtalähdettä, joista toinen on asetettu 7.3 V:iin ja toinen 12 V:iin. Samaa virtalähdettä myydään myös yksittäin, listattuna 12 V servoille ja 7.4 V servoille; 7.3 V:iin asetettuna se sopii myös HD-1910:lle. Jokaisessa virtalähteessä on jännitenäyttö, se toimitetaan pienimmällä asetuksella ja mukana tulee DC-naarasliittimellinen johto ruuviliitinkorteille, kuten FE-URT-2:lle. Aseta jännite ennen kuin kytket servot.
Kuinka paljon virtaa
- Yksi STS3215 vetää noin 0.9 A nimellisesti ja 2–3 A hetkellisesti pysäytyksessä.
- Follower, joka nostaa 200 g:n esineen ojennetulla kädellä, huipentuu 4–5 A:iin olkapäässä ja kyynärpäässä yhdessä. 12 V 5 A -verkkolaite on minimi; 12 V 6–8 A antaa tilaa STS3250-olkapäille.
- Käsin liikutettu leader vetää alle 1.5 A; 7.4 V 3 A -verkkolaite riittää hyvin.
Mihin virta menee sisään
Servoadapterikorttiin, ei USB:hen. Waveshare Bus Servo Adapter (A) ja BusLinker V3.0 ottavat molemmat 5.5 × 2.1 mm:n piippuliittimen (tai ruuviliittimet) ja välittävät jännitteen suoraan servoväylälle. Niiden USB-C-portti kuljettaa vain dataa.
Johdotussäännöt, jotka estävät ongelmia
- Merkitse molemmat adapterit pistokkeesta: 12 V:n pistoke leaderin liittimessä on klassinen virhe.
- Käytä keskus-plus-verkkolaitteita; molemmat kortit odottavat sellaista.
- Pidä servovirta ja tietokone samassa jatkojohdossa, jotta vältät maapotentiaalierot, jotka näkyvät väylän kohinana.
- Katkaise virta ennen servokaapelien kytkemistä tai irrottamista; 5264-liittimen kytkeminen virran ollessa päällä voi aiheuttaa piikin väylään.
- Älä koskaan syötä servoille virtaa kannettavan USB-hubin kautta adapterin läpi; se ei pysty tuottamaan virtaa ja jännite romahtaa.
Akut
3S LiPo (11.1–12.6 V) ajaa 12 V followeria, ja näin LeKiwi-liikkuva alusta saa virtansa. 2S LiPo ei sovi leaderille: se nousee täytenä 8.4 V:iin, mikä ylittää leaderin C001:n 8 V:n suojarajan. Pöytäkädelle verkkolaitteet ovat yksinkertaisempia, eivätkä tarvitse latausta tai alijännitekatkaisua.
Syötä virta molemmille käsille yhdestä sarjasta.
Kaksijännitteisessä sarjassa on kaksi säädettävää 3–12 V 5 A -virtalähdettä valitsemallasi verkkopistokkeella: aseta toinen 7.3 V:iin leaderille ja toinen 12 V:iin followerille.
Osta kaksijännitteinen sarja → Yksittäinen säädettävä virtalähde
UKK
Voinko ajaa leaderia 12 V:lla?
Et. Leaderin C001 on mitoitettu 4–7.4 V:lle ja sen ylijännitesuoja laukeaa yli 8 V:n; C044 ja C046 on mitoitettu 5–8.4 V:lle. 12 V voi tuhota kaikki kolme. Käytä 5 V:a, kuten LeRobotin oppaassa, tai säädeltyä 7.4 V:n verkkolaitetta. 8.4 V:n verkkolaite tai täyteen ladattu 2S LiPo laukaisee C001:n.
Voinko ajaa followeria 7.4 V:lla?
12 V:n C018-servot toimivat 7.4 V:lla paljon pienemmällä vääntömomentilla; käsi lysähtää kuormituksessa. Käytä 12 V.
Voivatko molemmat kädet jakaa yhden verkkolaitteen?
Vain jos ne ottavat saman jännitteen. Leader ja follower tarvitsevat kaksi virtalähdettä: 5 V tai 7.4 V leaderille ja 12 V followerille.