NexArm vs SO-ARM101: milloin metallinen LeRobot-käsi on sen arvoinen
Jaa
SO-ARM101 on useimmille parempi ensimmäinen LeRobot-käsi; täysmetallinen Hiwonder NexArm on lisärahan arvoinen, kun esineesi painavat yli noin 200 g, tarvitset 500 mm:n ulottuvuuden tai laboratoriopöytä tarvitsee jäykemmän käden ilman vaihdettavia tulostettuja osia. Molemmat ovat 6-akselisia leader–follower-käsiä jäljittelyoppimiseen Hugging Face LeRobotin kanssa. Tämä opas vertaa niiden julkaistuja teknisiä tietoja, ohjelmistoeroa, jonka useimmat ostajat jättävät huomaamatta, ja sitä, kumpi sopii työhösi.
Pähkinänkuoressa
- Kantavuus ja ulottuvuus: NexArm 500 g 500 mm:n työsäteellä; SO-ARM101 200 g 400 mm:llä (Hiwonderin luvut; avoin SO-101-malli ei julkaise kantavuutta).
- Toistotarkkuus: NexArm ±2 mm, SO-ARM101 ±3 mm (molemmat Hiwonderilta).
- Follower-servot: NexArmissa on yksi 65 kg·cm:n Hiwonder HX-65HM, kolme HX-30HM ja kaksi HX-12HM; SO-ARM101:ssä on kuusi 30 kg·cm:n servoa (Feetech STS3215-C018 12 V:lla DIY-rakennelmassa).
- Paino: NexArm leader 1.2 kg, follower 1.3 kg; SO-ARM101 leader 697 g, follower 704 g.
- Ohjelmisto: SO-101 on sisäänrakennettu LeRobotiin (
so101_follower); NexArm käyttää Hiwonderin plugineja (nexarm_follower).
Tässä oppaassa vertailtavat kädet, toimitus Singaporesta seurantakoodilla:
SO-ARM101-paketit → Hiwonder NexArm (täysmetalli) SO-101 DIY -elektroniikkapaketti
Viimeksi päivitetty: 30. lokakuuta 2026. Pikavastaukset aiheeseen liittyviin kysymyksiin löytyvät Robotinrakentajan UKK:sta.
NexArm vs SO-ARM101 rinnakkain
| Hiwonder NexArm | SO-ARM101 (SO-101-malli) | |
|---|---|---|
| Rakenne | Alumiiniseos, sisäinen johdotus | 3D-tulostettu PLA |
| Follower-servot | 1 × HX-65HM (65 kg·cm), 3 × HX-30HM, 2 × HX-12HM | 6 × 30 kg·cm: STS3215-C018 (DIY) tai HX-30HM (paketti) |
| Leader-servot | Välitys 1:147 | 7.4 V:n STS3215 kolmella välityssuhteella (DIY) tai 6 × HX-10HM (paketti) |
| Kantavuus | 500 g | 200 g (Hiwonder) |
| Työsäde | 500 mm | 400 mm (Hiwonder) |
| Toistotarkkuus | ±2 mm | ±3 mm (Hiwonder) |
| Käden paino | 1.2 kg leader, 1.3 kg follower | 697 g leader, 704 g follower |
| Tarttuja | Rinnakkaiskisko; aukeama (tarkista valmistajan tietolehdestä) | Tulostettu leuka, aukeaa noin 50 mm |
| Ohjain | ESP32 + AT32 -kortti kättä kohti | BusLinker V3.0 (paketti) tai Waveshare-adapteri (DIY) |
| Virta | 12 V:n adapteri kättä kohti | 12 V kättä kohti (paketti); 12 V follower, 7.4 V leader (DIY) |
| LeRobot | Hiwonderin pluginit | Sisäänrakennettu |
| Saapuu | Koottuna | Koottuna tai tulostat itse |
| ArmDojo-hinta | $299.99–$689.99 (yksittäiset kädet paketteihin) | $369.99–$1356.99 (kuusi pakettitasoa); DIY-elektroniikkapaketti $284.99 |
Lue servorivi tarkasti: NexArm-listauksissa mainittu 65 kg·cm on sen vahvin nivel, ei kaikki kuusi.
Mitä metallikäsi tuo mukanaan
Kantavuusvara. 500 g:lla 200 g:n sijaan NexArm nostaa painavampia kotitalousesineitä ja pieniä käsityökaluja reilusti mitoituksensa sisällä, kun SO-ARM101 olisi rajallaan.
Jäykkyys. Alumiiniset välikappaleet eivät taivu kuin tulostettu PLA, ja HX-65HM kantaa kuormansa kahdella ulostuloakselilla, mikä Hiwonderin mukaan vähentää heittoa täydessä ojennuksessa. Tulos on ±2 mm:n toistotarkkuus ±3 mm:n sijaan, parannus joka huomataan osia pinottaessa tai ahtaisiin lokeroihin asetettaessa.
Ulottuvuus ja valmis käsi. 500 mm:n säde mahtuu kaksi laatikkoa ja lokero samaan kohtaukseen. Hiwonder NexArm toimitetaan koottuna rinnakkaiskisko-tarttujalla, ja Hiwonder listaa laajennuksiksi liukukiskon, kuljettimen, Mecanum-alustan ja K230-konenäkömoduulin.
Vastapainona on massa: kiinnitä 1.3 kg:n käsi puristimilla tukevaan pöytään. G-puristinten 4-pakkauksessa on 2 tuuman SO-101:n alustalevyille sekä 3 tuuman paksummille pöydille tai NexArmin alustoille.
Missä SO-ARM101 on parempi valinta
- Hinta. Halvin pari on DIY-rakennelma: SO-101 DIY Electronics Kit ($284.99) sisältää kaksitoista Feetech STS3215 -servoa, kaksi adapteria, kaapelit ja puristimet, ja tulostat kädet ilmaisista tiedostoista, jotka ovat SO-101 Builder's Packissa. Lisää virtalähteet; SO-101:n osaluettelossa on täydet kustannukset.
- Ohjelmisto ja yhteisö. Hugging Facen oma LeRobotin jäljittelyoppimisen opetusohjelma käyttää SO-101:tä, ja sen robottityypit toimitetaan LeRobotin sisällä. NexArm-tuki riippuu siitä, että Hiwonder pitää pluginsa ajan tasalla LeRobotin julkaisujen kanssa.
- Korjaukset. Tulosta murtunut osa uudelleen yön aikana, muokkaa tarttujaa tai vaihda DIY-rakennelman mikä tahansa servo tavalliseen Feetech STS3215:een. NexArmin metalliosat ja HX-65HM-servot tulevat Hiwonderilta.
- Kannettavuus. Noin 700 g:n painolla kättä kohti pari siirtyy helposti luokan pöytien välillä.
Jos SO-101 toimii mutta olka pysähtyy, kokeile ensin Feetech STS3250:tä: 50 kg·cm 12 V:lla samalla väylällä ja uralla, muunnetussa olkaosassa (STS3215 vs STS3250).
LeRobot-asetus: ero, jonka useimmat ostajat jättävät huomaamatta
NexArm ei käytä SO-101-konfiguraatioita. Sen ESP32 + AT32 -kortti puhuu Hiwonderin omaa sarjaprotokollaa, joten LeRobot tavoittaa sen Hiwonderin pluginien tai lerobot-nexarm-forkin kautta:
```bash
SO-101 Feetech-servoilla: sisäänrakennettu LeRobotiin
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=
NexArm: asenna ensin Hiwonderin pluginit
pip install lerobot-robot-nexarm-follower lerobot-teleoperator-nexarm-leader
lerobot-teleoperate --robot.type=nexarm_follower --robot.port=
Hiwonderin koottu SO-ARM101 käyttää so101-tyyppejä Hiwonderin asennuspaketin kautta. Nivelgeometria eroaa, joten SO-101-episodeilla koulutettu policy ei ohjaa NexArmia.
Kumman kannattaa ostaa
| Tilanteesi | Osta |
|---|---|
| Ensimmäinen LeRobot-projekti, kurssi tai opiskelijapöytä | SO-ARM101-valmiiksi koottu paketti |
| Omistat 3D-tulostimen ja haluat pienimmät kustannukset | SO-101 DIY Electronics Kit + Builder's Pack |
| Haluat verrata yhteisön SO-101-dataseteihin | SO-ARM101 |
| Yli 200 g:n esineet, työkalut tai laajempi työtila | NexArm leader + follower -paketti |
| Jaettu laboratoriolaite, jossa ei ole mitään uudelleentulostettavaa | NexArm leader + follower -paketti |
| SO-101 toimii mutta olka pysähtyy | STS3250-päivitys |
NexArmissa Basic-paketti lisää rannekameran ja Deluxe-paketti yläkameran jalustalla. Kamerat, puristimet ja harjoituskuutiot kummalle tahansa kädelle löytyvät kohdasta robottikäden osat ja tarvikkeet.
Valitse käsi.
Valmiiksi koottujen SO-ARM101-pakettien johdotus ja kalibrointi on tehty valmiiksi; NexArm tuo mukanaan alumiinirungon, 500 g:n kantavuuden ja 500 mm:n ulottuvuuden.
Osta SO-ARM101-paketti → Hiwonder NexArm LeRobot-kamerapaketti G-puristimet 4-pakkaus
UKK
Onko NexArm parempi kuin SO-ARM101?
Hiwonder NexArm on vahvempi ja jäykempi: Hiwonder ilmoittaa sen kantavuudeksi 500 g, ulottuvuudeksi 500 mm ja toistotarkkuudeksi ±2 mm, kun SO-ARM101:llä vastaavat luvut ovat 200 g, 400 mm ja ±3 mm. SO-ARM101 on halvempi, painaa noin 700 g kättä kohti, on tulostettava ja sisältyy LeRobotiin, joten se on parempi ensimmäinen käsi.
Toimiiko NexArm Hugging Face LeRobotin kanssa?
Kyllä, Hiwonderin plugineilla SO-101-konfiguraatioiden sijaan. NexArmin ESP32 + AT32 -ohjain käyttää Hiwonderin omaa protokollaa, joten asennat paketit lerobot-robot-nexarm-follower ja lerobot-teleoperator-nexarm-leader ja sitten etäohjaat, tallennat ja koulutat ACT:n tyypeillä nexarm_follower ja nexarm_leader.
Voinko käyttää SO-101-dataseteja ja policyja NexArmilla?
Et suoraan. SO-101-episodeilla koulutettu policy olettaa SO-101:n nivelgeometrian ja 400 mm:n työsäteen; NexArmissa on erilaiset välikappaleet ja 500 mm:n säde. Tallenna omat NexArm-episodisi komennolla lerobot-record; dataset-muoto, Hub-lataus ja koulutuskomennot pysyvät samoina.