BusLinker V3.0 vs Waveshare Bus Servo Adapter (A) pro LeRobot SO-101

Hiwonder BusLinker V3.0 i Waveshare Bus Servo Adapter (A) mění port USB-C na napájenou half-duplexní sběrnici TTL pro serva, kterou LeRobot otevře jako běžný sériový port, a pro standardní stavbu SO-101 je vhodnější deska Waveshare, protože ji uvádí dokumentace LeRobot a odkazuje na ni seznam dílů SO-101. Rozdíly jsou ve vstupním napětí, konektorech serv, propojce, která volí USB, a v tom, čí dokumentace pokrývá vaše serva.

Ve zkratce

• Jedna deska na řetěz serv: dvojice SO-101 Leader a Follower potřebuje dvě desky od kteréhokoli typu.
• Vstupní napětí: Waveshare udává pro svou desku 9–12.6 V, odpovídající servům; Hiwonder udává u BusLinker V3.0 5–14 V. Obě předávají vstup servům; USB napájí jen logiku.
• Porty pro serva: Waveshare má dva 3pinové porty; BusLinker V3.0 má tři, po jednom pro konektory 5264, PH2.0 a 1.25T. Kabely Feetech STS3215 používají 5264.
• Volba USB: Waveshare potřebuje obě propojky na B; BusLinker V3.0 potřebuje krytku propojky na pinech Servo and USB.
• LeRobot: lerobot-find-port, lerobot-setup-motors a lerobot-calibrate fungují na obou stejně. Dokumentace LeRobot uvádí jen desku Waveshare; manuál Hiwonder k SO-ARM101 spouští stejné příkazy přes BusLinker V3.0.

Poslední aktualizace: 30. října 2026. Další odpovědi najdete v FAQ pro stavitele robotů.

Vedle sebe

	Waveshare Bus Servo Adapter (A)	Hiwonder BusLinker V3.0
Jmenovitý vstup	9–12.6 V, musí odpovídat servům	5–14 V
Napájecí konektory	DC zdířka 5.5 × 2.1 mm, šroubovací svorkovnice	DC zdířka 5.5 × 2.1 mm, svorkovnice
Rozhraní k hostiteli	USB-C (čip CH343P) nebo 3pinová hlavice UART	USB-C (Hiwonder dodává ovladač CH341 pro Windows) nebo sériové piny
Volba USB / UART	Dvě propojky: B = USB, A = UART	Krytka propojky na pinech Servo a USB
Porty pro serva	2 × 3pinový	5264, PH2.0 a 1.25T
Dokumentovaná serva	Řady ST/SC, například STS3215, až 253 na sběrnici	Serva Hiwonder s magnetickým enkodérem, ID 1–253; ArmDojo uvádí STS3215 a STS3250 jako kompatibilní
Rozměr	42 × 33 mm	42 × 33 × 15 mm, 10 g
Nástroje výrobce	Ukázky v Pythonu a Arduinu, které mění ID a režim	ServoStudio, Bus Servo Terminal (Windows)
Cena v ArmDojo	od $11.99	od $13.99

Která deska pro kterou stavbu

• Standardní SO-101 z tištěných dílů: Waveshare Bus Servo Adapter (A). SO-101 DIY Electronics Kit obsahuje dvě.
• Náhrada pro sadu Hiwonder SO-ARM101: Hiwonder BusLinker V3.0, kterou manuál Hiwonder uvádí pro každé rameno. Obrys odpovídá, ale před tiskem zkontrolujte rozteč jejích otvorů 36 × 28 mm vůči desce Waveshare.
• Napětí ramene Leader: Rozsah Waveshare začíná na 9 V, přesto standardní sestava SO-101 provozuje serva Leaderu 7.4 V přes ni z napájení 5 V; rozsah BusLinker 5–14 V pokrývá obojí na papíře. Na obou deskách je napájecí napětí napětím serv, proto sada pro dvojí napětí obsahuje jeden zdroj na rameno. Průvodce napájením SO-101 čísla vysvětluje.
• Konektory serv PH2.0 nebo 1.25T: BusLinker V3.0.
• Hostitel ESP32, Arduino nebo STM32: obojí. Přesuňte propojky Waveshare na A, nebo přepněte volicí piny BusLinker na TTL.

Nastavení LeRobot: Waveshare Bus Servo Adapter (A)

1. Nainstalujte LeRobot příkazem pip install 'lerobot[feetech]'.
2. Dejte obě propojky na B, označené USB ~ SERVO.
3. Zapojte zdroj ramene do DC zdířky a USB-C do počítače.
4. Spusťte lerobot-find-port, na výzvu odpojte kabel USB a stiskněte Enter. Vypíše port, například /dev/ttyACM0 v Linuxu nebo /dev/tty.usbmodem… v macOS. V Linuxu můžete potřebovat sudo chmod 666 na tento port.
5. Spusťte lerobot-setup-motors a na výzvu připojujte každé servo samostatně, počínaje chapadlem. Poté serva zapojte do řetězu a zkalibrujte.

lerobot-find-port lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower_arm

Pro Leader nahraďte --robot za --teleop a so101_follower za so101_leader. Postup přes nástroj výrobce je v našem průvodci nastavením ID STS3215 a nulových offsetů.

Nastavení LeRobot: Hiwonder BusLinker V3.0

1. Nainstalujte LeRobot stejným způsobem.
2. Dejte krytku propojky na spodní piny Servo and USB, jak ukazuje manuál Hiwonder.
3. Zapojte řetěz do portu 5264 3pinovým kabelem serva. Napájejte přes DC zdířku nebo svorkovnici se zkontrolovanou polaritou.
4. Ve Windows průvodci Hiwonder instalují ovladač CH341 (ch341ser.exe) a port COM zjišťují ve Správci zařízení; lerobot-find-port funguje v jakémkoli systému.
5. Spusťte stejné příkazy lerobot-setup-motors a lerobot-calibrate s tímto portem, například --robot.port=COM24, jako to dělá manuál Hiwonder k SO-ARM101.

Chyby, které vypadají jako mrtvá deska

• Propojky Waveshare na A: serva jsou zapojena na hlavici UART, takže LeRobot port najde, ale žádné servo neodpoví. Řešení potíží v LeRobot tuto kontrolu uvádí.
• Žádné napájení serv: USB napájí jen logiku, takže port se objeví, ale serva zůstanou němá.
• 12 V do ramene Leader: zničí serva STS3215 7.4 V, obvykle během několika sekund. Označte každý zdroj.

Další řešení jsou v průvodci servo nenalezeno; vlastní deska Feetech je popsána v průvodci nastavením FE-URT-2. Prohlédněte si další díly a příslušenství pro robotická ramena.

FAQ

Podporuje LeRobot Hiwonder BusLinker V3.0?

Dokumentace SO-101 v LeRobot uvádí jen Waveshare Bus Servo Adapter (A), v poznámce o propojkách, a Hiwonder BusLinker V3.0 nezmiňuje. LeRobot otevře libovolný sériový port, který předáte přes --robot.port nebo --teleop.port, a manuál Hiwonder k SO-ARM101 spouští standardní příkazy lerobot-setup-motors a lerobot-calibrate přes BusLinker V3.0, takže kroky odpovídají krokům u desky Waveshare.

Kam patří propojky na Waveshare Bus Servo Adapter (A) pro LeRobot?

Obě propojky na Waveshare Bus Servo Adapter (A) patří na B, pozici označenou USB ~ SERVO; průvodce SO-101 v LeRobot říká nastavit obě propojky na kanál B (USB). Pozice A (UART ~ SERVO) připojuje serva k 3pinové hlavici UART pro ESP32, Arduino nebo Raspberry Pi Zero, takže se k nim LeRobot přes USB nedostane.

Může USB napájet serva na adaptéru Waveshare nebo BusLinker V3.0?

Ne. U Waveshare Bus Servo Adapter (A) i Hiwonder BusLinker V3.0 přenáší USB-C data a napájí jen logiku desky. Serva berou napájení z DC zdířky 5.5 × 2.1 mm nebo šroubovací svorkovnice, která napájí sběrnici přímo, proto použijte 12 V pro serva Follower Feetech STS3215-C018 a nejvýše 7.4 V pro C001, C044 a C046 v Leaderu.