Jak nastavit ID serv Feetech STS3215 a nulové odchylky pomocí Waveshare
Sdílet
Každé servo Feetech STS3215 se dodává s ID 1 a náhodnou nulovou odchylkou, takže před sestavením robotického ramene musíte nastavit jedinečná ID a zkalibrovat nulové polohy. Waveshare Bus Servo Adapter obsahuje pro toto nastavení software pro Windows a rozhraní USB-C. Budete potřebovat desku adaptéru, software FD a vždy jedno servo.
Díly použité v tomto průvodci, odesíláme ze Singapuru se sledováním:
Waveshare Bus Servo Adapter (A) → Startovací sada s 1 servem 3pinové kabely k servům
K čemu slouží ID serv a nulové odchylky
Feetech STS3215 používá half-duplex sériovou sběrnici TTL rychlostí 1 Mbps. Každé servo potřebuje jedinečné ID v rozmezí 1 až 253. Všechna tovární serva mají ID 1, takže připojení dvou bez změny ID způsobuje konflikty a zkomolené odpovědi.
Nulová odchylka sladí údaj enkodéru s fyzickou polohou páky. Tovární odchylky jsou kvůli výrobním tolerancím náhodné. Správné nastavení odchylky zajistí, že kalibrační příkazy LeRobot přesunou serva do jejich skutečné nuly.
| Krok | Účel | Kdy ho provést |
|---|---|---|
| Nastavit jedinečné ID | Umožnit více serv na jedné sběrnici | Před zapojením do ramene |
| Nastavit nulovou odchylku | Sladit nulu enkodéru s nulou páky | Po nasazení páky, před finálním sestavením |
| Zaznamenat mapu ID | Sledovat, které servo patří do kterého kloubu | Během procesu, do sešitu nebo tabulky |
Instalace softwaru Waveshare a připojení adaptéru
Stáhněte software FD. Software běží pouze ve Windows. Připojte Waveshare Bus Servo Adapter k počítači přes USB-C a poté připojte externí napájení k DC válcovému konektoru. Použijte 12 V pro serva C018 nebo 7.4 V pro varianty C001, C044 a C046. Před zapnutím zkontrolujte štítek na servu. Nesprávné napětí servo okamžitě zničí.
K připojení jednoho serva k adaptéru použijte 3pinový kabel k servům. Při změně ID připojujte vždy jen jedno servo. Software FD automaticky rozpozná přenosovou rychlost a vyhledá ID.
Nastavení nového ID serva
- Zapněte napájení adaptéru a serva. Otevřete software FD a klikněte na „Search". Tovární serva se zobrazí jako ID 1.
- Vyberte servo v seznamu. Klikněte do pole „ID" a zadejte nové ID (konfigurace LeRobot so101 očekávají ID 1–6 na každém rameni, od základny k chapadlu; leader a follower jsou na samostatných adaptérech, takže oba používají 1–6). Klikněte na „Write".
- Znovu klikněte na „Search". Servo se zobrazí pod novým ID. Pokud se stále zobrazuje staré ID, servo vypněte a znovu zapněte.
- Označte tělo serva fixou novým ID.
Opakujte pro každé servo. Veďte si písemnou mapu, které ID patří do kterého kloubu.
Kalibrace nulové odchylky
Před kalibrací nasaďte páku serva. Nastavte ji přímo nahoru (rovnoběžně s tělem serva). Drážkování s 25 zuby zaskakuje po krocích 14.4 stupně. Nastavte ji co nejblíže svislé poloze a poté utáhněte středový šroub.
V softwaru FD klikněte u parametru „Offset" na „Read" a poté na „Calibrate Center". Software vypočítá odchylku tak, aby se aktuální poloha zaregistrovala jako nula stupňů. Kliknutím na „Write" ji uložte.
Otestujte odesláním příkazu „Go to position 0". Servo by se mělo vrátit do zkalibrované polohy. Pokud se odchýlí od svislice o více než několik stupňů, zkontrolujte páku a zkalibrujte znovu.
Časté chyby
Nastavení odchylek před nasazením pák způsobuje drift kalibrace. Páku utáhněte před nastavením odchylky. Dvojí použití stejného ID způsobuje nekonzistentní data o poloze a selhání kalibrace. Každé servo označte ihned po nastavení jeho ID.
Smíchání serv 12 V a 7.4 V na stejné napájecí sběrnici serva zničí. Sada SO-ARM101 má dvě oddělené sběrnice (follower na 12 V, leader na 5–7.4 V). Před zapojením zkontrolujte štítek na každém servu.
Po nastavení ID a odchylek
Jakmile mají všechna serva jedinečná ID, zkalibrované odchylky a označení, můžete rameno sestavit. Mapu ID mějte po ruce, abyste každé servo nainstalovali do správného kloubu. Odchylky, které nyní nastavíte, zajistí správnou funkci lerobot-calibrate.
Pokud servo později vyměníte, před jeho nasazením zopakujte postup nastavení ID a odchylky. Informace o tom, které varianty serv použít v jakých kloubech, najdete v průvodci Feetech STS3215 vs. STS3250. Díly najdete v kolekci dílů a příslušenství pro robotická ramena.
Začněte s jedním servem na stole.
Startovací sada s 1 servem obsahuje STS3215-C018, adaptér Waveshare a kabely, což stačí k nácviku nastavení ID a nulové odchylky, než koupíte celou sadu.
Časté dotazy
Mohu nastavit ID serv pomocí desky BusLinker místo adaptéru Waveshare?
Deska Hiwonder BusLinker V3.0 se servy funguje, ale neobsahuje software pro nastavení ID. K změně ID a odchylek potřebujete adaptér Waveshare a jeho software FD. Jakmile jsou ID nastavena, můžete k ovládání serv v LeRobot používat kteroukoli desku.
Co se stane, když mají dvě serva na stejné sběrnici stejné ID?
Řadič pošle příkaz na ID 3 a obě serva odpoví současně. Smíšené odpovědi poškodí data, takže čtení polohy selže nebo vrátí náhodné hodnoty. Kalibrace LeRobot selže s chybou „servo not found" nebo nekonzistentními chybami polohy. Oprava: odpojte jedno servo, změňte jeho ID a znovu ho připojte.
Musím znovu kalibrovat nulové odchylky po rozebrání a opětovném sestavení ramene?
Ne, pokud nainstalujete stejné servo ve stejné orientaci s pákou nasazenou ve stejné poloze. Odchylka je uložena v paměti serva, ne v řadiči ramene. Pokud páku sejmete a nasadíte na jiný zub, musíte odchylku znovu zkalibrovat.