Napájení ramene SO-101: serva 12 V vs. 7.4 V, jaký adaptér a kolik proudu

Pár SO-ARM101 potřebuje dva různé napájecí zdroje: 12 V pro serva STS3215-C018 followeru a 5 V nebo 7.4 V pro serva 7.4 V leaderu (montážní návod LeRobot používá 5 V). Jejich záměna je nejrychlejší způsob, jak zničit rameno leader. Takto má být napájecí část postavena.

Zdroje v tomto průvodci, odesíláme ze Singapuru se sledováním:

Napájecí sada se dvěma napětími → Nastavitelný zdroj 3–12 V 5 A Adaptér Waveshare

Napětí pro jednotlivá ramena

Rameno Serva Jmenovité napětí Adaptér
Follower 6 × STS3215-C018 (30 kg·cm) 12 V (6–12.6 V) nastavitelný zdroj 3–12 V 5 A nastavený na 12 V, DC 5.5 × 2.1 mm
Leader 6 × STS3215 7.4 V (C001 / C044 / C046) C001: 4–7.4 V; C044 / C046: 5–8.4 V 5 V jako v návodu LeRobot, nebo nastavitelný zdroj 3–12 V 5 A nastavený na 7.3 V, DC 5.5 × 2.1 mm

Pro pár leader + follower SO-ARM101 Dual-Voltage Power Kit obsahuje dva nastavitelné zdroje 3–12 V 5 A, jeden nastavený na 7.3 V a druhý na 12 V. Stejný zdroj se prodává i samostatně, uvedený pro serva 12 V a pro serva 7.4 V; nastavený na 7.3 V se hodí i pro HD-1910. Každý zdroj má displej napětí, dodává se na nejnižším nastavení a je k němu přiložen kabel s DC zásuvkou pro desky se šroubovacími svorkami, například FE-URT-2. Napětí nastavte dříve, než připojíte serva.

Kolik proudu

  • Jedno STS3215 odebírá zhruba 0.9 A jmenovitě a krátkodobě 2–3 A při zablokování.
  • Follower zvedající předmět 200 g s nataženým ramenem dosahuje špičky 4–5 A na rameni a loktu dohromady. Adaptér 12 V 5 A je minimum; 12 V 6–8 A dává rezervu pro ramena STS3250.
  • Leader pohybovaný rukou odebírá méně než 1.5 A; adaptér 7.4 V 3 A bohatě stačí.

Kam napájení vstupuje

Do desky adaptéru serv, ne do USB. Waveshare Bus Servo Adapter (A) i BusLinker V3.0 přijímají válcový konektor 5.5 × 2.1 mm (nebo šroubovací svorky) a předávají napětí přímo na sběrnici serv. Jejich port USB-C přenáší pouze data.

Pravidla zapojení, která předcházejí problémům

  1. Označte oba adaptéry u zástrčky: zástrčka 12 V v konektoru leaderu je klasická chyba.
  2. Používejte adaptéry s plusem uprostřed; obě desky to očekávají.
  3. Napájení serv a počítač držte na stejné prodlužovačce, abyste předešli rozdílům potenciálu země, které se projeví jako šum na sběrnici.
  4. Před zapojením nebo odpojením kabelů serv vypněte napájení; zapojení konektoru 5264 za provozu může způsobit špičku na sběrnici.
  5. Nikdy nenapájejte serva z USB hubu notebooku přes adaptér; nedokáže dodat potřebný proud a napětí se propadne.

Baterie

3S LiPo (11.1–12.6 V) pohání follower 12 V, tak je napájena mobilní základna LeKiwi. 2S LiPo se pro leader nehodí: plně nabitá dosahuje 8.4 V, tedy nad ochrannou hranicí 8 V u C001 leaderu. Pro stolní rameno jsou síťové adaptéry jednodušší a nevyžadují nabíjení ani odpojení při nízkém napětí.

Napájejte obě ramena z jedné sady.

Sada se dvěma napětími obsahuje dva nastavitelné zdroje 3–12 V 5 A s vámi zvolenou síťovou zástrčkou: jeden nastavte na 7.3 V pro leader a druhý na 12 V pro follower.

Koupit sadu se dvěma napětími → Samostatný nastavitelný zdroj

Časté dotazy

Mohu leader provozovat na 12 V?

Ne. C001 leaderu je dimenzován na 4–7.4 V a jeho ochrana proti přepětí se aktivuje nad 8 V; C044 a C046 jsou dimenzovány na 5–8.4 V. 12 V může zničit všechny tři. Použijte 5 V jako v návodu LeRobot, nebo stabilizovaný adaptér 7.4 V. Adaptér 8.4 V nebo plně nabitá 2S LiPo aktivuje ochranu C001.

Mohu follower provozovat na 7.4 V?

Serva 12 V C018 poběží na 7.4 V s mnohem nižším momentem; rameno se pod zátěží prověsí. Používejte 12 V.

Mohou obě ramena sdílet jeden adaptér?

Pouze pokud berou stejné napětí. Leader a follower potřebují dva zdroje: 5 V nebo 7.4 V pro leader a 12 V pro follower.

Zpět na blog