Řešení potíží SO-ARM101: servo nenalezeno, ID mizí při nahrávání a závady kabelů

V devíti případech z deseti má SO-ARM101, které „ztratí" servo, problém s kabelem, napájením nebo ID, ne mrtvé servo. Než objednáte díly, projděte tento seznam popořadě.

Náhradní díly, které odstraní většinu těchto závad, odesíláme ze Singapuru se sledováním:

3pinové kabely k servům → Sada náhradních dílů kloubů SO-101 Náhradní STS3215-C018 Adaptér Waveshare

1. Servo nenalezeno při spuštění

  1. Nejdřív napájení. USB napájí jen logiku desky adaptéru. Serva potřebují 12 V (follower) nebo 5–7.4 V (leader) na válcovém konektoru. Deska se svítící LED PWR, ale bez napájení serv, vypadá přesně jako mrtvý řetězec.
  2. Přenosová rychlost a port. Výchozí hodnota STS3215 je 1 Mbps. Ověřte port pomocí lerobot-find-port a ujistěte se, že je nástroj výrobce zavřený.
  3. Konflikt ID. Serva se dodávají s ID 1. Pokud dvě serva sdílejí ID, sběrnice odpovídá nesmyslně a LeRobot hlásí, že celý řetězec chybí. Nastavujte ID po jednom servu.
  4. Kontrola prvního kabelu. Vyměňte kabel mezi adaptérem a základnou za ověřený 3pinový kabel. Kabel, který nese provoz celého řetězce, selže jako první.

2. Servo zmizí během teleoperace nebo nahrávání

  • Namáhání kabelu v kloubu. Kabely zápěstí a lokte se při jednom datasetu ohnou tisíckrát. Kabel vedený bez vůle na konektoru únavou selže. Veďte ho znovu se smyčkou 2 cm a vyměňte za správnou délku: 15 cm na zápěstí, 20 cm na loktu, 40 cm od základny.
  • Pokles napětí. Šest zatížených STS3215 může odebírat 5 A při 12 V; adaptér 2 A nebo 3 A vypadne, servo se resetuje a jeho ID na vteřinu zmizí. Používejte zdroj 12 V 5 A na každé rameno.
  • Uvolněné šrouby páky. Prokluzující páka nechá servo narazit na doraz a vyvolat přetížení. Zkontrolujte čtyři šrouby M3 na každé kovové páce.
  • USB hub. Dvě ramena a dvě kamery na jednom nenapájeném hubu vyhladovějí desky adaptérů; použijte napájený hub nebo samostatné porty.

3. Občasné chyby a chvění

  • Konektory: zástrčky 5264 by měly zacvaknout; napůl zasunutý konektor funguje na stole a selže, když se rameno pohybuje.
  • Uzemnění: napájejte adaptéry obou ramen ze stejné prodlužovačky.
  • Limity firmwaru: po pádu znovu spusťte kalibraci; zastaralý limit nutí servo bojovat s dorazem.

4. Když je chyba v servu

Pokud servo není detekováno samotné na stole s novým kabelem a správným napájením, je vadné. Vyměňte ho za samostatné STS3215 stejného napětí a převodu, nastavte ID a znovu spusťte kalibraci pro dané rameno.

Náhradní díly, které stojí za to mít: dva kabely od každé délky, jedno servo, jedna deska adaptéru. Stojí méně než ztracené odpoledne.

Mějte náhradní díly vedle ramene.

Sada náhradních dílů kloubů obsahuje 6 sad kovových pák, 17 sběrnicových kabelů serv a náhradní výstupní disk 25T.

Koupit sadu náhradních dílů kloubů → Kabely k servům Náhradní servo

Časté dotazy

Dvě serva mají stejné ID. Jak to opravit?

K adaptéru připojte jen jedno z nich, nastavte jeho ID v nástroji Feetech nebo Waveshare a poté řetězec znovu propojte. ID musí být 1–6 v pořadí od základny k chapadlu pro konfigurace LeRobot so101.

Servo funguje s nástrojem výrobce, ale ne s LeRobot.

Zkontrolujte přenosovou rychlost (1 000 000 pro STS3215) a že sériový port nedrží žádný jiný program. V Linuxu přidejte svého uživatele do skupiny dialout.

Servo se zahřívá a vypíná.

Ochrana proti přetížení. Snižte limit přídržného momentu v registru serva, zkontrolujte, že rameno nebojuje s špatně zkalibrovaným limitem, a dejte kloubu ramene zdroj 12 V s alespoň 5 A.

Zpět na blog