SO-ARM101 je pro většinu lidí lepším prvním ramenem LeRobot; celokovový Hiwonder NexArm se vyplatí, když vaše předměty váží více než zhruba 200 g, potřebujete dosah 500 mm, nebo laboratorní stůl vyžaduje tužší rameno bez tištěných dílů k výměně. Obě jsou šestiosá ramena Leader–Follower pro učení nápodobou s Hugging Face LeRobot. Tento průvodce porovnává jejich zveřejněné parametry, softwarový rozdíl, který většina kupujících přehlédne, a to, které z nich se hodí pro vaši práci.

Ve zkratce

• Nosnost a dosah: NexArm 500 g při pracovním poloměru 500 mm; SO-ARM101 200 g při 400 mm (údaje Hiwonder; otevřený návrh SO-101 nosnost neuvádí).
• Opakovatelnost: NexArm ±2 mm, SO-ARM101 ±3 mm (obojí od Hiwonder).
• Serva Follower: NexArm má jedno servo Hiwonder HX-65HM s 65 kg·cm, tři HX-30HM a dvě HX-12HM; SO-ARM101 má šest serv s 30 kg·cm (Feetech STS3215-C018 při 12 V ve stavbě DIY).
• Hmotnost: NexArm Leader 1.2 kg, Follower 1.3 kg; SO-ARM101 Leader 697 g, Follower 704 g.
• Software: SO-101 je zabudované v LeRobot (so101_follower); NexArm používá pluginy Hiwonder (nexarm_follower).

Poslední aktualizace: 30. října 2026. Rychlé odpovědi na související otázky jsou v FAQ pro stavitele robotů.

NexArm vs SO-ARM101 vedle sebe

	Hiwonder NexArm	SO-ARM101 (návrh SO-101)
Konstrukce	Hliníková slitina, vnitřní kabeláž	3D tištěný PLA
Serva Follower	1 × HX-65HM (65 kg·cm), 3 × HX-30HM, 2 × HX-12HM	6 × 30 kg·cm: STS3215-C018 (DIY) nebo HX-30HM (sada)
Serva Leader	Převod 1:147	STS3215 7.4 V ve třech poměrech (DIY) nebo 6 × HX-10HM (sada)
Nosnost	500 g	200 g (Hiwonder)
Pracovní poloměr	500 mm	400 mm (Hiwonder)
Opakovatelnost	±2 mm	±3 mm (Hiwonder)
Hmotnost ramene	1.2 kg Leader, 1.3 kg Follower	697 g Leader, 704 g Follower
Chapadlo	Paralelní lineární vedení; rozevření (zkontrolujte v datovém listu výrobce)	Tištěná čelist, rozevře se zhruba na 50 mm
Řadič	Deska ESP32 + AT32 na rameno	BusLinker V3.0 (sada) nebo adaptér Waveshare (DIY)
Napájení	Adaptér 12 V na rameno	12 V na rameno (sada); Follower 12 V, Leader 7.4 V (DIY)
LeRobot	Pluginy Hiwonder	Zabudováno
Dodání	Sestavené	Sestavené, nebo si vytisknete sami
Cena v ArmDojo	$299.99–$689.99 (od jednotlivých ramen po sady)	$369.99–$1356.99 (šest úrovní sad); elektronická sada DIY $284.99

Řádek o servech čtěte pozorně: 65 kg·cm v nabídkách NexArm je jeho nejsilnější kloub, ne všech šest.

Co vám kovové rameno přinese

Rezerva nosnosti. Při 500 g oproti 200 g NexArm zvedá těžší předměty z domácnosti a drobné ruční nářadí s velkou rezervou, zatímco SO-ARM101 by bylo na svém limitu.

Tuhost. Hliníkové články se neprohýbají jako tištěný PLA a HX-65HM nese zátěž na dvou výstupních hřídelích, což podle Hiwonder snižuje házivost v plném vysunutí. Výsledkem je opakovatelnost ±2 mm oproti ±3 mm, zlepšení patrné při stohování nebo ukládání dílů do těsných misek.

Dosah a hotové rameno. Poloměr 500 mm pojme dva koše a tác v jedné scéně. Hiwonder NexArm se dodává sestavený s chapadlem na paralelním vedení a Hiwonder uvádí jako rozšíření posuvnou lištu, dopravník, podvozek Mecanum a modul vidění K230.

Protipólem je hmotnost: rameno o hmotnosti 1.3 kg připevněte svorkami k pevnému stolu. Čtyřbalení svorek G obsahuje 2palcové pro základní desky SO-101 a 3palcové pro silnější stoly nebo základny NexArm.

Kde je SO-ARM101 lepší volba

• Cena. Nejlevnější dvojice je stavba DIY: SO-101 DIY Electronics Kit ($284.99) obsahuje dvanáct serv Feetech STS3215, dva adaptéry, kabely a svorky a ramena si vytisknete z volných souborů v SO-101 Builder's Pack. Přidejte zdroje; seznam dílů SO-101 uvádí úplné náklady.
• Software a komunita. Vlastní tutoriál Hugging Face k učení nápodobou v LeRobot používá SO-101 a jeho typy robotů jsou součástí LeRobot. Podpora NexArm závisí na tom, zda Hiwonder drží své pluginy v souladu s vydáními LeRobot.
• Opravy. Prasklý článek znovu vytisknete přes noc, chapadlo můžete upravit, nebo libovolné servo stavby DIY vyměnit za standardní Feetech STS3215. Kovové díly NexArm a serva HX-65HM pocházejí od Hiwonder.
• Přenosnost. S hmotností zhruba 700 g na rameno se dvojice snadno přenáší mezi učebními lavicemi.

Pokud vaše SO-101 funguje, ale rameno se zasekává, zkuste nejdříve Feetech STS3250: 50 kg·cm při 12 V na stejné sběrnici a drážkování, v upraveném dílu ramene (STS3215 vs STS3250).

Nastavení LeRobot: rozdíl, který většina kupujících přehlédne

NexArm nepoužívá konfigurace SO-101. Jeho deska ESP32 + AT32 mluví vlastním sériovým protokolem Hiwonder, takže LeRobot se k ní dostane přes pluginy Hiwonder nebo jeho fork lerobot-nexarm:

```bash

SO-101 se servy Feetech: zabudováno v LeRobot

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port= \ --teleop.type=so101_leader --teleop.port=

NexArm: nejprve nainstalujte pluginy Hiwonder

pip install lerobot-robot-nexarm-follower lerobot-teleoperator-nexarm-leader lerobot-teleoperate --robot.type=nexarm_follower --robot.port= \ --teleop.type=nexarm_leader --teleop.port= ```

Sestavené SO-ARM101 od Hiwonder používá typy so101 přes instalační balíček Hiwonder. Geometrie kloubů se liší, takže policy natrénovaná na epizodách SO-101 NexArm neovládne.

Které si koupit

Vaše situace	Koupit
První projekt LeRobot, kurz nebo studentský stůl	Sestavená sada SO-ARM101
Vlastníte 3D tiskárnu a chcete nejnižší náklady	SO-101 DIY Electronics Kit + Builder's Pack
Chcete se srovnávat s komunitními datasety SO-101	SO-ARM101
Předměty nad 200 g, nástroje nebo širší pracovní prostor	Sada NexArm Leader + Follower
Sdílená laboratorní sestava, u které není co znovu tisknout	Sada NexArm Leader + Follower
Vaše SO-101 funguje, ale rameno se zasekává	Upgrade na STS3250

U NexArm sada Basic přidává kameru na zápěstí a sada Deluxe kameru nad pracovištěm na stojanu. Kamery, svorky a trénovací kostky pro obě ramena jsou v části díly a příslušenství pro robotická ramena.

FAQ

Je NexArm lepší než SO-ARM101?

Hiwonder NexArm je silnější a tužší: Hiwonder ho udává s nosností 500 g, dosahem 500 mm a opakovatelností ±2 mm, oproti 200 g, 400 mm a ±3 mm u svého SO-ARM101. SO-ARM101 je levnější, váží zhruba 700 g na rameno, dá se vytisknout a je zabudované do LeRobot, takže je lepším prvním ramenem.

Funguje NexArm s Hugging Face LeRobot?

Ano, přes pluginy Hiwonder, nikoli přes konfigurace SO-101. Řadič NexArm ESP32 + AT32 používá vlastní protokol Hiwonder, takže nainstalujete lerobot-robot-nexarm-follower a lerobot-teleoperator-nexarm-leader a pak teleoperujete, nahráváte a trénujete ACT s typy nexarm_follower a nexarm_leader.

Mohu na NexArm použít datasety a policy SO-101?

Napřímo ne. Policy natrénovaná na epizodách SO-101 očekává geometrii kloubů SO-101 a pracovní poloměr 400 mm; NexArm má jiné články a poloměr 500 mm. Nahrajte vlastní epizody NexArm příkazem lerobot-record; formát datasetu, nahrávání do Hubu a trénovací příkazy zůstávají stejné.