Replika Microducku se servy Feetech HD-1910: kompletní seznam dílů

Replika Microducku se servy Feetech HD-1910 potřebuje 15 serv HD-1910-C001, USB adaptér pro nastavení jejich ID, řídicí jednotku s Linuxem a IMU, 2S baterii, 13–14 ložisek, několik set šroubů M2 a kompletní sadu tištěných dílů z PLA a TPU. Oficiální Microduck používá servomotory Dynamixel XL330 a nezveřejňuje své mechanické ani elektronické soubory, takže každá kachna s HD-1910 vychází z jednoho ze dvou komunitních projektů. Tento průvodce uvádí díly pro oba, pořadí nastavení serv a chyby, které sestavení zastaví.

Ve zkratce

• Serva: 15 × Feetech HD-1910-C001 (pět na nohu, čtyři v krku a hlavě, jedno pro zobák), každé s vlastním 2,0mm 3pinovým kabelem
• Řízení: Radxa Zero 3W (microduck-replica) nebo Arduino UNO Q (XGO-Duck)
• Napájení: 2S baterie, 8,4 V po nabití, což je horní hranice rozsahu 4–8,4 V u HD-1910
• Mechanika: 13–14 ložisek, několik set šroubů M2, konstrukce z PLA a nohy z TPU
• ID serv: 10–14, 20–24 a 30–34

Naposledy aktualizováno: 26. října 2026. Stručné odpovědi na související otázky najdete v Robot Builder FAQ.

Kterou sestavu s HD-1910 následovat

Microduck přizpůsobují pro HD-1910 dva otevřené projekty:

• microduck-replica staví mechaniku znovu z oficiálního veřejného simulačního modelu. Verze pro HD-1910 překresluje osm tištěných dílů, protože výstupní páka HD-1910 vyčnívá tam, kde je u XL330 zapuštěná. Zachovává oficiální software a vyměňuje jej za sběrnicový modul Feetech, s chůzovou policy přetrénovanou pro nové servo.
• XGO-Duck přesouvá řízení na Arduino UNO Q a vlastní rozšiřující desku s vlastním IMU. Dodává se s vlastním běhovým prostředím s policy pro chůzi, vstávání a sbírání.

Vyberte si jednu, než koupíte cokoli kromě serv. Řídicí jednotka, baterie a tištěné díly se z jedné sestavy do druhé nepřenášejí.

Soupis materiálu pro jednu kachnu

Díl	microduck-replica (verze pro HD-1910)	XGO-Duck
Serva	15 × Feetech HD-1910-C001 (koupit sadu 15 serv pro kachnu)	15 × Feetech HD-1910-C001 (koupit sadu 15 serv pro kachnu)
Kabely serv	V ceně: každé HD-1910 se dodává s vlastním 2,0mm 3pinovým kabelem	V ceně: 15 × AMP 2,0 mm 3pinový, 150 mm
Řídicí jednotka	Radxa Zero 3W, 1–2 GB RAM, plus karta microSD 32 GB	Arduino UNO Q, 2 GB nebo 4 GB
Deska sběrnice serv a IMU	Zveřejněný RPI Robot HAT (4vrstvý, objednejte osazený) plus vlastní deska projektu imu_to_dxl, která se stále ověřuje	Rozšiřující deska XGO-Duck s IMU QMI8658A
Kamera a hloubkový senzor	Raspberry Pi Camera v2 (IMX219) nebo náš modul IMX219 160° a modul doby letu VL53L8CX nebo VL53L5CX	Není v BOM
Baterie	Sony NP-F550 (2S, 7,4 V) a držák NP-F	Sada 18650 8,4 V, přes 2 500 mAh, přes 3C, konektor XH2.54, plus nabíječka
Ložiska (vnitřní průměr × vnější průměr × šířka)	11 × 16 × 22 × 4 mm, 3 × 10 × 15 × 3 mm (koupit balíček ložisek)	11 × 16 × 22 × 4 mm, 2 × 10 × 15 × 3 mm (koupit balíček ložisek)
Spojovací materiál	Asi 325 kusů třídy M2, včetně 60 zalisovacích vložek M2	200 × M2 × 6 zápustné samořezné (2 × naše balení po 100), 6 malých šroubů pro výstupy serv, 4 × M3 × 16
Tištěné díly	Konstrukce z PLA a díly z TPU z verze pro HD-1910 repozitáře microduck-replica	Konstrukce z PLA a nohy a ústa z TPU; asi 17–18 hodin podle zveřejněných tiskových profilů
Nástroje pro dočištění	Kleště na podpěry, boční štípačky a odhrotovací nůž (sada RUITOOL)	Totéž

Počty vycházejí z BOM zveřejněného každým projektem v době psaní. Oba projekty se stále mění, proto si před objednávkou ověřte aktuální BOM.

Serva jsou nejdražší položka a spolu s ložisky jsou tím, co mají obě sestavy společné. Kompletní sada HD-1910-C001 pro kachnu obsahuje 15 serv, každé s kabelem, plus ladicí desku FE-URT-2 pro nastavení ID; na téže stránce je i balení 5 serv jako náhrada. Další servo nástroje a náhradní díly jsou v kategorii díly a příslušenství pro robotická ramena.

Balíček ložisek a šroubů pro Microduck obsahuje jedenáct ložisek 16 × 22 × 4 mm a tři ložiska 10 × 15 × 3 mm plus samořezné šrouby M2 a M2.5, což pokrývá ložiska obou sestav. Na téže stránce se prodávají i jednotlivá ložiska obou velikostí a balení po 100 zápustných samořezných šroubů M2 × 6 mm, kterých XGO-Duck používá 200. Zalisovací vložky z microduck-replica a šrouby M3 × 16 z XGO-Duck v něm nejsou. Pro kameru hlavy používá kamerový modul IMX219 160° stejný senzor jako Raspberry Pi Camera v2, jen se širším objektivem.

Nastavte serva před montáží

Každé HD-1910 se dodává se stejným výchozím ID, takže ID přiřazujete po jednom servu, ještě než cokoli přišroubujete k tištěnému dílu.

1. Připojte jedno servo k USB adaptéru serv. V sestavě microduck-replica se všech 15 serv zprovoznilo přes FE-URT-2 po USB; XGO-Duck má stránky pro nastavení serv také ve svém běhovém prostředí.
2. Přidělte servu ID jeho kloubu. Oba projekty používají ID 10–14, 20–24 a 30–34; v microduck-replica je 10–14 pravá noha, 20–24 levá noha a 30–34 krk, hlava a zobák.
3. Vycentrujte servo a označte je jeho ID.
4. Opakujte pro všech 15 a poté postupujte podle montážního návodu vašeho projektu.

Postup je stejný jako u větších sběrnicových serv Feetech; náš průvodce nastavením ID serv Feetech a nulových posunů vysvětluje princip krok za krokem.

Chyby, které sestavení zastaví

• Vyhození kabelů. Každé HD-1910 se dodává s vlastním 2,0mm 3pinovým kabelem, takže originály uschovejte.
• Příliš vysoké napětí. HD-1910 je dimenzováno na 4–8,4 V. Plně nabitá 2S baterie má už 8,4 V, tedy horní hranici rozsahu, takže nikdy nepoužívejte 3S baterii.
• Smíchané revize sestavy. Tištěné díly, firmware i policy musí všechny odpovídat verzi pro HD-1910. Díly vytištěné pro XL330 se nevejdou kolem páky HD-1910.
• Očekávání, že oficiální firmware robota bude servy řídit beze změny. Oficiální Microduck komunikuje se servy protokolem Dynamixel. Sestava s HD-1910 potřebuje ovladač sběrnice Feetech, jako v microduck-replica, nebo vlastní běhové prostředí XGO-Duck.
• Vynechání zkušebního osazení. Vytiskněte nejprve jedno lůžko ložiska a jeden držák serva a zkontrolujte uložení, než vytisknete celou sadu. Náš průvodce čištěním 3D tištěných dílů robota se věnuje lůžkům ložisek a kapsám serv.

ArmDojo nemá žádný vztah s projekty uvedenými v tomto průvodci.

Časté dotazy

Mohu dát serva HD-1910 do oficiálního Microducku?

Ne. Oficiální Microduck používá 15 serv Dynamixel XL330 s firmwarem protokolu Dynamixel a jeho mechanické ani elektronické soubory nejsou zveřejněny. HD-1910 používá protokol Feetech a má vyčnívající výstupní páku, takže se hodí do komunitních replik, jejichž tištěné díly a software jsou pro něj upraveny, například microduck-replica a XGO-Duck.

Kolik serv HD-1910 potřebuje replika Microducku?

Patnáct: pět v každé noze, čtyři v krku a hlavě a jedno pro zobák. Chůzová policy řídí 14 z nich; servo zobáku se ovládá zvlášť. Mnoho stavitelů si nechává pár náhradních, protože výměna vadného kloubu vyžaduje jen nové servo nastavené na stejné ID.

Jakou baterii používá Microduck s HD-1910?

XGO-Duck specifikuje sadu 18650 8,4 V s kapacitou přes 2 500 mAh, vybíjecím proudem nad 3C a konektorem XH2.54. microduck-replica používá 2S baterii Sony NP-F550. Obě jsou 2S baterie, které po nabití dosahují 8,4 V, tedy horní hranice rozsahu 4–8,4 V u HD-1910.