SO-ARM100 vs. SO-ARM101 vs. SO-101: co se změnilo a které díly potřebujete
Sdílet
SO-101 je revize SO-100 z roku 2025, levného 6osého ramene, které bylo navrženo pro Hugging Face LeRobot. Prodejci ho nabízejí jako „SO-ARM101", ale geometrie, protokol serv i konfigurace LeRobot jsou stejné open-source konstrukce. Tento průvodce uvádí konkrétní rozdíly a díly, které potřebujete k jeho stavbě nebo opravě.
Díly pro pár SO-101, odesíláme ze Singapuru se sledováním:
Sestavené sady SO-ARM101 → DIY elektronická sada (12 serv) Builder's Pack (bez serv) Sada 12 serv STS3215
Co se změnilo od SO-100 k SO-101
| Položka | SO-ARM100 | SO-ARM101 |
|---|---|---|
| Serva ramene leader | 6 × 7.4 V STS3215, všechna 1:345 | 6 × 7.4 V STS3215 ve třech převodech (1:345, 1:191, 1:147), takže se leader lépe pohybuje a plynule se nechá zpětně pohánět |
| Serva ramene follower | 6 × 7.4 V nebo 12 V STS3215 | doporučeno 6 × 12 V STS3215-C018 (30 kg·cm) |
| Zápěstí | Rovný článek zápěstí | Přepracované zápěstí s větším rozsahem a integrovaným držákem kamery na chapadle |
| Kabeláž | Kabely vedené po vnější straně článků | Kabelové kanály uvnitř článků; snazší vedení, méně zachytávání |
| Základna | Přišroubovaná základna | Základová deska s drážkami pro dvě svěrky G |
| Konfigurace LeRobot |
so100_follower / so100_leader
|
so101_follower / so101_leader
|
Co zůstává stejné
- Všechna serva STS3215, kovové páky a 3pinové kabely
- USB rozhraní serv: BusLinker V3.0 nebo Waveshare Bus Servo Adapter (A)
- Napájecí zdroje, svěrky G a kamery
Seznam dílů pro jeden pár SO-101 leader + follower
| Díl | Množství | Kde ho získat |
|---|---|---|
| STS3215 12 V (C018) pro follower | 6 | samostatná serva STS3215 a sada 12 serv |
| STS3215 7.4 V, tři převody, pro leader | 6 | Součástí sady 12 serv |
| Kovové sady hlavních + zadních pák | 12 | kovové páky STS3215, sada 6 ks |
| USB adaptér pro serva | 2 | adaptér Waveshare nebo BusLinker V3.0 |
| 3pinové kabely k servům (15 / 20 / 40 cm) | 24 | sady kabelů |
| Adaptér 12 V 5 A (follower) a adaptér 7.4 V 3 A (leader; návod LeRobot používá 5 V) | 1 + 1 | Napájecí sada se dvěma napětími nebo jednotlivě (12 V / 7.4 V) |
| 2palcové svěrky G | 4 | Svěrky G, balení 4 ks |
| 3D tištěné díly | ~1 kg PLA | Soubory STL zdarma k SO-101 Builder's Pack |
| Kamera na zápěstí a horní kamera (volitelné) | 1 + 1 | kamerový modul 1080p a stolní rameno |
Pokud raději nic tisknout nechcete, sestavené sady SO-ARM101 obsahují vše výše uvedené předem sestavené a zkalibrované.
Chcete postavit SO-101?
Kupte sestavenou sadu, pokud nechcete tisknout, nebo DIY elektronickou sadu a díly si vytiskněte sami z volně dostupných souborů.
Koupit sestavenou sadu → DIY elektronická sada Napájecí sada se dvěma napětími
Časté dotazy
Je SO-ARM101 totéž co SO-101?
Ano. SO-101 je název open-source konstrukce; SO-ARM101 je táž konstrukce prodávaná jako sada. Díly, serva i konfigurace LeRobot jsou zaměnitelné.
Mohu upgradovat SO-ARM100 na 101?
Částečně. Serva, adaptéry i kabely lze převzít. Musíte vytisknout nové díly leaderu 101 (změna převodů leaderu a nové zápěstí) a, pokud chcete kameru na zápěstí, chapadlo 101 s držákem kamery.
Kolik serv pár potřebuje?
Dvanáct: šest 12 V STS3215 (C018) ve followeru a šest 7.4 V STS3215 v leaderu, přičemž leader kombinuje převody 1:345, 1:191 a 1:147, aby se dal lehce ovládat rukou.